最近做了一個(gè)apollo的比賽，在不同的場景下完成不同的任務(wù)，對于每一個(gè)任務(wù)，又有相應(yīng)的小要求，所有任務(wù)都是在apollo的基礎(chǔ)上進(jìn)行更改，前4個(gè)任務(wù)的代碼修改量都很小，其實(shí)有3個(gè)任務(wù)都在apollo中都已經(jīng)有了完成的雛形，這意味著這3個(gè)任務(wù)只需要更改相應(yīng)的參數(shù)就好了。
ok！?。∠旅媸侨蝿?wù)場景：
?任務(wù)一：人行道避讓
初始情況：這個(gè)任務(wù)就是去改怎么在人行道上有行人時(shí)就挺下來，并且保持一定的距離。這個(gè)任務(wù)其實(shí)本來系統(tǒng)的代碼也可以完成，但是會(huì)有小瑕疵。如下圖：
假如不修改配置文件的話，車輛走第三車道的時(shí)候會(huì)完全不管行人的存在（上圖為修改后圖），假如走左側(cè)兩車道時(shí)，當(dāng)行人通過后和車有一定橫向距離時(shí)，車輛就會(huì)通過，這樣是有問題的。
需要更改的配置文件：
crosswalk部分就是需要更改的地方：
stop_distance: 5.5
stop_strict_l_distance:10.0
stop_loose_l_distance: 12.0
stop_timeout: 30
以上分別是停車距離，停車的橫向距離，和停車的時(shí)間，設(shè)置完成后就能夠讓車輛在哪一個(gè)車道都沒有問題。
任務(wù)二：障礙物繞行：
?這個(gè)最簡單，apollo b站帳號上有講解，修改速度和增加一個(gè)橫向距離就好了。
?任務(wù)三：紅綠燈場景：
?修改部分：把停車距離修改一下就行了
任務(wù)四：慢速車?yán)@行：
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