1 背景
? ? ? ???在Apollo中，有比較多的Decider（決策器），上篇博客《自動(dòng)駕駛---Motion Planning之Decider》中筆者也大概介紹了每個(gè)Deicder的作用。
? ? ? ? 本篇博客筆者主要介紹換道的決策內(nèi)容，因?yàn)樵谧詣?dòng)駕駛中（嚴(yán)格意義上來(lái)講，目前還屬于輔助駕駛），變道的靈活性是用戶評(píng)價(jià)該功能是否好用很重要的一部分，變道遲緩或者激進(jìn)都是不好的體驗(yàn)，所以本篇博客會(huì)結(jié)合Apollo中的LaneChangeDecider、MCTS決策器及他們?cè)诹慨a(chǎn)中的使用做些介紹。
2 LaneChange
????????在自動(dòng)駕駛中，變道使用的規(guī)劃算法是一個(gè)核心組件，它負(fù)責(zé)確定車輛如何在保持安全和效率的同時(shí)，從當(dāng)前車道轉(zhuǎn)移到相鄰車道。這些規(guī)劃算法通常涉及多個(gè)層次和多個(gè)階段的決策過(guò)程，通過(guò)下面四個(gè)模塊的說(shuō)明，讀者可以進(jìn)一步了解整個(gè)變道的過(guò)程。
（1）全局路徑規(guī)劃（Routing）
- 結(jié)合高精地圖信息，全局路徑規(guī)劃會(huì)生成從當(dāng)前位置到目的地的全局路徑，考慮到道路網(wǎng)絡(luò)、交通規(guī)則、交通流量等因素，全局路徑規(guī)劃算法會(huì)根據(jù)車道信息生成一條或者多條行駛路線。
（2）行為決策層（Behavior Planning）
- 在全局路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上，行為決策層會(huì)結(jié)合實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)（如周圍車輛、行人、障礙物等）進(jìn)行更具體的決策。
- 這一層會(huì)評(píng)估當(dāng)前交通狀況，判斷是否適合變道，以及選擇最佳的變道時(shí)機(jī)和方式。
- 行為決策層可能會(huì)使用決策樹、規(guī)則基系統(tǒng)、有限狀態(tài)機(jī)等方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。
（3）運(yùn)動(dòng)規(guī)劃（Motion Planning）
- 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層負(fù)責(zé)生成具體的軌跡，使車輛能夠按照行為決策層的決策進(jìn)行變道。
- 這一層會(huì)考慮車輛的動(dòng)力學(xué)約束（如加速度、減速度、轉(zhuǎn)向角度等），以及乘客的舒適性、安全性等因素。
- 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法可能會(huì)使用采樣基方法（Lattice，RRT等）、優(yōu)化方法（如模型預(yù)測(cè)控制、軌跡優(yōu)化等）來(lái)生成滿足約束的軌跡。
2.1 Apollo之LaneChange
????????Apollo中的Lane Change Decider（換道決策器）是其自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中一個(gè)重要的組成部分，主要負(fù)責(zé)產(chǎn)生是否換道的決策并更新?lián)Q道狀態(tài)。文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-829203.html
????????換道決策器在LaneFollow場(chǎng)景下被調(diào)用，是第一個(gè)task。它的作用是對(duì)車輛的換道狀態(tài)進(jìn)行管理，包括換道中（IN_CHANGE_LANE&#文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-829203.html
到了這里，關(guān)于自動(dòng)駕駛---Motion Planning之LaneChange的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
