在MoveIt中，你可以通過添加一個(gè)定向約束（Orientation Constraint）來限制機(jī)器人的末端執(zhí)行器（End Effector）的姿態(tài)。這是一個(gè)基本的例子：

首先，你需要定義一個(gè)moveit_msgs::OrientationConstraint對象并填充相應(yīng)的字段。以下是一個(gè)例子，它將末端執(zhí)行器的姿態(tài)限制在一個(gè)特定的四元數(shù)方向：

moveit_msgs::OrientationConstraint ocm;  
ocm.link_name = "panda_link8";  // or whatever your end effector link is
ocm.header.frame_id = "panda_link0";  // or whatever your planning frame is
ocm.orientation.w = 1.0;  // Specify the desired orientation here
ocm.absolute_x_axis_tolerance = 0.1;  // Specify the tolerances here
ocm.absolute_y_axis_tolerance = 0.1;
ocm.absolute_z_axis_tolerance = 0.1;
ocm.weight = 1.0;

這里，orientation字段定義了期望的姿態(tài)，而absolute_x/y/z_axis_tolerance字段定義了對應(yīng)方向上的容忍度。權(quán)重weight越大，該約束越重要。

然后，你可以將這個(gè)約束添加到你的moveit_msgs::Constraints對象中，并在規(guī)劃你的運(yùn)動(dòng)時(shí)將其包含進(jìn)去：

moveit_msgs::Constraints test_constraints;
test_constraints.orientation_constraints.push_back(ocm);  
move_group.setPathConstraints(test_constraints);

注意，雖然這樣可以設(shè)置方向約束，但不是所有的規(guī)劃器都支持這種約束。例如，基于采樣的規(guī)劃器（如RRT和PRM）通?？梢蕴幚磉@種約束，但一些其他的規(guī)劃器可能無法處理。

在你完成了使用約束的規(guī)劃后，記得清除路徑約束，否則它們會(huì)在下一次規(guī)劃中繼續(xù)有效：

move_group.clearPathConstraints();

以上代碼是使用C++ API的例子，如果你在使用Python API，API方法和結(jié)構(gòu)類似，只是語法略有不同。

注意，這只是一種可能的實(shí)現(xiàn)方式。實(shí)際上，根據(jù)你的具體應(yīng)用，可能有其他方法來保持末端執(zhí)行器的姿態(tài)不變。

請用python API實(shí)現(xiàn)上述約束

在MoveIt的Python API中，你可以使用相應(yīng)的方法來實(shí)現(xiàn)上述約束。這是一個(gè)如何添加定向約束（Orientation Constraint）的基本例子：

from moveit_msgs.msg import OrientationConstraint
from geometry_msgs.msg import Quaternion
import moveit_commander

# Initialize the move_group API
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
robot = moveit_commander.RobotCommander()
scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
group = moveit_commander.MoveGroupCommander("panda_arm")

# Create an OrientationConstraint
oc = OrientationConstraint()
oc.link_name = "panda_link8"
oc.header.frame_id = "panda_link0"
oc.orientation = Quaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)  # specify the desired orientation here
oc.absolute_x_axis_tolerance = 0.1
oc.absolute_y_axis_tolerance = 0.1
oc.absolute_z_axis_tolerance = 0.1
oc.weight = 1.0

constraints = moveit_commander.Constraints()
constraints.orientation_constraints.append(oc)
group.set_path_constraints(constraints)

請注意，上述代碼中的四元數(shù)（Quaternion）表示了期望的末端執(zhí)行器的姿態(tài)。四元數(shù)是一種用于表示空間旋轉(zhuǎn)的數(shù)學(xué)結(jié)構(gòu)，你應(yīng)該將這里的四元數(shù)替換為你自己期望的末端執(zhí)行器的姿態(tài)。

和之前一樣，當(dāng)你完成了使用約束的規(guī)劃后，記得清除路徑約束，否則它們會(huì)在下一次規(guī)劃中繼續(xù)有效：

group.clear_path_constraints()

再次強(qiáng)調(diào)，不是所有的規(guī)劃器都支持這種約束。例如，基于采樣的規(guī)劃器（如RRT和PRM）通?？梢蕴幚磉@種約束，但一些其他的規(guī)劃器可能無法處理。

設(shè)置關(guān)節(jié)約束，代碼示例如下：文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-490123.html

joint_constraint = moveit_msgs.msg.Constraints()
joint_constraint.name = "joint_constraints"
joint_constraint.joint_constraints.append(moveit_msgs.msg.JointConstraint(joint_name="panda_joint1", position=0.5, tolerance_above=0.1, tolerance_below=0.1, weight=1.0))
joint_constraint.joint_constraints.append(moveit_msgs.msg.JointConstraint(joint_name="panda_joint2", position=-1.0, tolerance_above=0.1, tolerance_below=0.1, weight=1.0))
move_group.set_path_constraints(joint_constraint)

到了這里，關(guān)于如何限制moveit進(jìn)行規(guī)劃的時(shí)候panda機(jī)器人的末端姿態(tài)角是不變的的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！