畢設(shè)幫助、開(kāi)題指導(dǎo)、技術(shù)解答（有償）見(jiàn)文末。

目錄

摘要

一、硬件方案

二、設(shè)計(jì)功能

三、實(shí)物圖

四、原理圖

五、PCB圖?

六、程序源碼

七、資料包括?

摘要

在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的直要成品，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并目勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作。工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。

本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四自由度的工業(yè)機(jī)器人，用干給沖壓設(shè)備運(yùn)送物料。首先，本文將設(shè)
計(jì)機(jī)器人的底座、大臂、小臂和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式，搭
建機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺(tái);在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和
伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計(jì)以及控制軟件的設(shè)計(jì)，
重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程的安全性，最終實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)包括:關(guān)節(jié)的伺
服控制和制動(dòng)問(wèn)題、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況、機(jī)器人的示教編程和在線修
改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人，示教編程，伺服，制動(dòng)

一、硬件方案

本系統(tǒng)采用STM32單片機(jī)+時(shí)鐘晶振電路+復(fù)位電路（上電自復(fù)位，手動(dòng)復(fù)位）+ 1.44寸TFT彩屏 + 四路舵機(jī)（搭配機(jī)械臂四個(gè)自由度控制） + 2路搖桿（四個(gè)方向）+ 按鍵及電源組成。?

二、設(shè)計(jì)功能

1、該系統(tǒng)由2個(gè)搖桿表達(dá)四個(gè)方向，對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)控制四個(gè)舵機(jī)的運(yùn)行，搭配機(jī)械臂結(jié)構(gòu)能夠表達(dá)左右云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)、前后機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)、抓放輕物品及上下運(yùn)動(dòng)功能。

2、該系統(tǒng)分為“手動(dòng)模式”、“學(xué)習(xí)模式”、“自動(dòng)模式”，可以通過(guò)按鍵進(jìn)行切換模式。上電默認(rèn)是手動(dòng)模式。

3、“手動(dòng)模式”：通過(guò)2路搖桿左右、前后操作，控制四個(gè)舵機(jī)運(yùn)動(dòng)，搭配機(jī)械臂并能夠抓取運(yùn)輸輕物品；搖桿操作時(shí)機(jī)械臂相應(yīng)動(dòng)作，不操作時(shí)靜止不動(dòng)。

4、“學(xué)習(xí)模式”：學(xué)習(xí)過(guò)程用到手動(dòng)模式的操作，即通過(guò)2個(gè)搖桿的四個(gè)方向，分別能夠控制四個(gè)舵機(jī)搭配機(jī)械臂運(yùn)行。運(yùn)動(dòng)到某個(gè)需要記錄的位置時(shí)，通過(guò)按鍵按下對(duì)當(dāng)前四個(gè)自由度的舵機(jī)狀態(tài)進(jìn)行記錄，最多記錄20條動(dòng)作，一般7個(gè)動(dòng)作就能夠表達(dá)出一個(gè)抓取、運(yùn)輸、投放等動(dòng)作功能。并且對(duì)學(xué)習(xí)的動(dòng)作步驟進(jìn)行顯示統(tǒng)計(jì)，方便在自動(dòng)模式下進(jìn)行運(yùn)行。

5、“自動(dòng)模式”：在學(xué)習(xí)模式學(xué)習(xí)后，進(jìn)入該模式，（如果沒(méi)有做過(guò)學(xué)習(xí)，無(wú)法進(jìn)入自動(dòng)模式）機(jī)械臂自動(dòng)執(zhí)行學(xué)習(xí)模式下學(xué)習(xí)的動(dòng)作，比如學(xué)習(xí)模式中學(xué)習(xí)了，抓取、運(yùn)輸、投放等功能；該自動(dòng)模式自動(dòng)按照學(xué)習(xí)的運(yùn)行動(dòng)作反復(fù)抓取、運(yùn)輸、投放。并且能夠顯示當(dāng)前操作步驟是學(xué)習(xí)模式下學(xué)習(xí)的第幾步。

6、“復(fù)位模式”為隱含模式，任何情況下通過(guò)按鍵按下，能夠恢復(fù)多節(jié)到原始位置。即按下其它按鍵后，四個(gè)舵機(jī)自動(dòng)運(yùn)行到上電時(shí)初始位置，然后退出復(fù)位模式返回到手動(dòng)控制模式。

三、實(shí)物圖

四、原理圖

五、PCB圖?

六、程序源碼

七、資料包括?

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到了這里，關(guān)于78、基于STM32單片機(jī)學(xué)習(xí)型搬運(yùn)機(jī)器人四自由度機(jī)械臂機(jī)械手遙感控制設(shè)計(jì)的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！