毫米波雷達以其穩(wěn)定性、對不同環(huán)境的適應能力、價格等方面的優(yōu)勢逐步引起了科研人員的注意，本文主要介紹利用了TI（德州儀器）的AWR1843設備，基于ROS系統(tǒng)進行采集點云數(shù)據(jù)的流程。供大家參考及為自己做一個筆記。
準備
- Ubuntu 18.04 + ROS Melodic （推薦工作環(huán)境）
- 使用Uniflash成功燒錄對應SDK版本中的Demo（mmwave_sdk_03_05_00_04/packages/ti/demo/xwr18xx/mmw/xwr18xx_mmw_demo.bin）
- 能夠在mmwave demo visulalizer 的離線版本或者網(wǎng)頁版本中成功運行開箱演示的demo，看到數(shù)據(jù)。
- 官方參考鏈接
下載源碼
下載ti_mmwave_rospkg ROS driver這個lab的源碼：
git clone https://git.ti.com/git/mmwave_radar/mmwave_ti_ros.git
切換到下載項目中的"ros_driver"文件夾中：
cd mmwave_ti_ros/ros_driver/
編譯
編譯：
catkin_make
編譯通過后出現(xiàn)下述界面：
最后source一下當前工作環(huán)境即可。
source devel/setup.bash
至此，我們就完成了ti官方開發(fā)的ros driver的編譯與準備。
用戶權限
我們在使用ros driver這個demo時需要控制電腦的兩個端口，分別用來發(fā)送命令和傳輸數(shù)據(jù)。這需要我們的用戶在dialout這個組中。
首先使用：
groups
查看當前用戶名所在的用戶組。可以看到我的用戶名“xiaochen”并沒有在dialout這個用戶組中。
接著，執(zhí)行下述命令進行添加用戶名到dialout用戶組：
sudo adduser xiaochen dialout
重啟電腦，生效添加用戶的命令。
再次運行groups命令進行查看，結(jié)果如下：
硬件配置/啟動
- 連接電源線，給板子上電
- 連接USB數(shù)據(jù)線，發(fā)送命令/傳輸數(shù)據(jù)
針對本文介紹的AWR 1843板子，啟動對應的launch文件：
roslaunch ti_mmwave_rospkg 1843_multi_3d_0.launch
第一次運行會出現(xiàn)下述亂碼，不過沒有關系，ctrl + C 結(jié)束命令，我們再次運行一次。
可以看到彈出一個rviz窗口，并出現(xiàn)了三維點云數(shù)據(jù)：
使用rostopic list查看當前所發(fā)布的topic。
其中：/ti_mmwave/radar_scan_pcl_0就是我們想要記錄的topic數(shù)據(jù)，使用rosbag record進行記錄即可。
點云數(shù)量
相信讀者可能會發(fā)現(xiàn)rviz中點云數(shù)量非常少，這一方面時毫米波雷達本身就不能獲取較高質(zhì)量的數(shù)據(jù)，另一方面時我們需要修改一下 .cfg文件中的參數(shù)配置。
在：/mmwave_ti_ros/ros_driver/src/ti_mmwave_rospkg/cfg路徑下找到對應的cfg文件，本文的是：“1843_3d.cfg”，打開此文件：
修改其中：
cfarCfg -1 0 2 8 4 3 0 15 1
cfarCfg -1 1 0 4 2 3 1 15 1
為：
cfarCfg -1 0 2 8 4 3 0 15 0
cfarCfg -1 1 0 4 2 3 1 15 0
之后，重新執(zhí)行命令：文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-414917.html
roslaunch ti_mmwave_rospkg 1843_multi_3d_0.launch
可以看到點云數(shù)量有明顯增加：
文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-414917.html
到了這里，關于TI AWR1843毫米波雷達采集三維點云數(shù)據(jù)（ROS）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
