前言

單個機器人的各項仿真實驗都基本完成，也實現(xiàn)了遠程控制，接下來主要對多機器人編隊進行仿真實驗，在進行多機器人編隊控制前，先要在gazebo仿真中加載多個機器人。

一、基本概念

在gazebo中添加多個機器人需要寫或修改launch文件，通過在網(wǎng)上翻看別人的代碼，大致明白了調用gazebo仿真launch文件中各部分代碼的意思。下面是一些最最基本的概念，在修改launch前稍微了解一下。

1、xacro

類似于函數(shù)實現(xiàn)，提高代碼復用率，優(yōu)化代碼結構，提高安全性
（1）宏定義

<xacro:macro name="宏名稱" params="參數(shù)列表（多參數(shù)之前使用空格分隔）">
....
  參數(shù)調用格式：${參數(shù)名}
</xacro:macro>

（2）宏調用

<xacro:宏名稱 參數(shù)1=xxx 參數(shù)2=xxx/>

（3）文件包含
機器人由多部件組成，不同部件可能封裝為單獨的xacro文件，最后再將不同的文件集成，組合為完整機器人，可以使用文件包含實現(xiàn)。

<robot name="xxx" xmls:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
      <xacro:include filename="my_base.xacro">
      <xacro:include filename="my_camera.xacro">
      <xacro:include filename="my_laser.xacro">
      ....
</robot>

在launch文件中直接加載xacro的方法

command="$(find xacro)/xacro $(find 文件名)/urdf/.urdf.xacro（文件名）"

2、Gazebo 加載單個機器人模型

<launch>
 
 		<!-- 將Urdf文件的內容加載到參數(shù)服務器-->
 		<param name="robot_description"textfile=“$(find文件夾名)/urdf/.urdf文件“>

		<!--啟動gazebo-->
		<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"/>

		<!--在gazebo中顯示機器人模型-->
		<node pkg="gazebo_ros"type="spawn_model"name="model"args="-urdf-model mycar-param robot_description"/>
		</launch>

二、原先launch文件代碼

在大致看了上述的說明后就能看懂，在gazebo仿真環(huán)境中加載一個機器人的launch文件了。

復制粘貼如下：根據(jù)上面的基本概念可以大概的明白代碼所描述的內容。
（如我在圖中添加的注釋）

<launch>
<!--在所提供的burger, waffle, waffle_pi三種機器人呢模型中選擇要加載的類型-->
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/> 

<!--設置機器人的x,y,z坐標，相當于宏定義方面下面使用和后面的修改-->
  <arg name="x_pos" default="-2.0"/>
  <arg name="y_pos" default="-0.5"/>
  <arg name="z_pos" default="0.0"/>

 <!-- 運行gazebo仿真環(huán)境 -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_gazebo)/worlds/turtlebot3_world.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

<!--在launch文件中直接加載機器人xacro模型描述文件-->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" />

<!--在gazeb中顯示機器人模型，并設置初始的坐標位置-->
  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf"  args="-urdf -model turtlebot3_$(arg model) -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos) -param robot_description" />

</launch>

gazebo啟動結果如下：

三、 修改launch文件加載多個機器人

在理解了launch調用和加載的各項指令后，接下來實現(xiàn)在gazebo中加載多個機器人，相比于單機器人，多機器人仿真需要在原基礎上加入標簽，做到用同樣的descripion配置文件加載多個獨立的機器人。

具有ns屬性，可以將節(jié)點組推送到單獨的命名空間中。在前面的基礎上，我通過指令touch + test(文件名).launch創(chuàng)建了新的test.launch文件在launch文件中改寫成以下內容：

<launch>
<!--首先我將原先選擇機器人模型，全部設置為了waffle機器人模型-->
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type turtlebot3_waffle"/>

<!--因為需要給每個機器人設置初始位置，我將原先的宏定義刪除，選擇直接在加載的時候定義機器人的初始位置-->

  <!-- 運行gazebo仿真環(huán)境 --> <!-- 沒有變化 -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_gazebo)/worlds/turtlebot3_world.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

 <!-- 加載多個機器人時需要加入<group>標簽 -->
 <!-- 注意每個機器人都要有一個命名空間，且名字不同-->
 <!--在.urdf.xacro后要聲明且在下面顯示模型后面也要跟上命名空間的名字 -->
<group ns="1">
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_waffle.urdf.xacro' ns:=1" />
   <!--在-param robot_description后可以指定機器人的初始位置，類似于默認參數(shù)，如果不傳入數(shù)據(jù)默認機器人的初始位置是（0，0，0），傳入實參后會改變初始位置 -->
  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf"  args="-urdf -model 1 -param robot_description -x -2.0" />
</group>

<group ns="2">
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_waffle.urdf.xacro' ns:=2" />
  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf"  args="-urdf -model 2 -param robot_description -x -1.5" />
</group>

<group ns="3">
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_waffle.urdf.xacro' ns:=3" />
  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf"  args="-urdf -model 3 -param robot_description -x -2.0 -y 0.7" />
</group>

<group ns="4">
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_waffle.urdf.xacro' ns:=4" />
  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf"  args="-urdf -model 4 -param robot_description -x -1.5 -y 0.7" />
</group>

</launch>

運行test.launch文件，即可在Gazebo仿真環(huán)境中加載多個機器人模型。

總結

在Gazebo仿真環(huán)境中成功加載了多個機器人模型，接下來想辦法實現(xiàn)在Gazebo中實現(xiàn)多機器人的編隊控制。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-860311.html

到了這里，關于在gazebo仿真環(huán)境中加載多個機器人的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！