Ubuntu18.04 ROS-Melodic Turtlebot2

操作系統(tǒng)為ubuntu18.04 安裝ROS Melodic Turtlebot2，很多大佬分享了詳細(xì)的安裝過程，在這里就不多贅述，安裝遇到問題多百度，大部分都是可以解決的。

Turtlebot2移動控制

前期學(xué)習(xí)了趙虛左老師的ROS入門課程，結(jié)合Turtlebot2資料這里方便大家打開，放的創(chuàng)客制造的文檔，也推薦大家去看官方文檔

首先創(chuàng)建一個工作空間，然后切換到工作空間進(jìn)行編譯

mkdir -p rosdemo_ws/src
cd rosdemo_ws/
catkin_make

方法一 終端運行

機(jī)器人底盤連接到電腦，關(guān)閉turtlebot所有終端窗口，打開一個新的中斷，聽到提示音后，機(jī)器人底盤成功連接

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

在工作空間下，下載源代碼

sudo git clone https://github.com/markwsilliman/turtlebot/

切換目錄

cd turtlebot

運行測試腳本，這里有兩個都可以作為測試腳本，goforward.py 或者 draw_a_square.py

python goforward.py

能夠看到機(jī)器人向前移動，按下Ctrl + c，停止運行

接著打開腳本

sudo gedit goforward.py

可以對速度等參數(shù)進(jìn)行修改，比如如下

# let's go forward at 0 m/s
move_cmd.linear.x = 0
# let's turn at 0.5 radians/s
move_cmd.angular.z = 0.5

保存退出，重新運行程序，可以看到更改后的效果

運行另一個測試的腳本，你會看到Turtlebot2在地板上畫正方形

python draw_a_square.py

至此，完成Turtlebot2的測試，但是為了更加方便我們開發(fā)，個人覺得用gedit打開代碼不是很舒服，所以第二種方法我們安裝配置VScode，這里VScode安裝以及配置方法可以參考VScode配置

方法二 VScode運行實現(xiàn)精確控制

在之前的測試中，只能用Ctrl + c停止運行，可以實現(xiàn)更加精確的控制嗎？比如我想前進(jìn)1米，在轉(zhuǎn)彎30度，在前進(jìn)2米，最好我可以通過終端傳入?yún)?shù)來控制移動距離或者傳入角度

這里參考了上述歷程中的想法，比如設(shè)置機(jī)器人的移動速度為 0.2m/s 運行 5s 的時間就能夠?qū)崿F(xiàn)移動1m的控制目標(biāo)

代碼如下所示，添加對輸入?yún)?shù)個數(shù)進(jìn)行檢測

#import
import sys

#main
if __name__ == '__main__':
	
	#judge the number of  param
	if len(sys.argv) != 3:
		rospy.logerr("Input error")
		sys.exit(1)

	# ros  running
	try:
		DrawASquare()
	except:
		rospy.loginfo("node terminated.")

接著對DrawASquare()函數(shù)根據(jù)自己的需求進(jìn)行更改，這里展示部分，簡單實現(xiàn)了所需功能

while not rospy.is_shutdown():
	if(str(sys.argv[1]) == 'line'):
		#if go forward 0.2 m (1 seconds * 0.2 m / seconds)
		rospy.loginfo("Going Straight")
		for x in range(0,int(float(sys.argv[2])*5*5)):
			self.cmd_vel.publish(move_cmd)
			r.sleep()
	count = count + 1
	if(count == 1): 
		sys.exit(1)

這里移動的距離通過for循環(huán)中的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，完成了腳本的編寫之后，編譯沒問題之后進(jìn)行仿真設(shè)計。

Rviz Gazebo仿真實現(xiàn)

1.首先為地圖創(chuàng)建一個文件夾

mkdir ~/turtlebot_custom_maps

2.推出Gazebo的世界

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

3.啟動地圖建設(shè)

roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

4.使用rviz的地圖構(gòu)建過程可視化

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

這里上邊給出的是官方的文件，但是在我的路徑中沒有找到，最后發(fā)現(xiàn)在我的文件中，命名為 view_robot.launch，更改為如下指令

roslaunch kobuki_rviz_launchers view_robot.launch

到此就成功打開了Gazebo 和 Rviz

問題匯總：

在仿真運行過程中可能會遇到的問題
1.RLException: [xx.launch] is neither a launch file in package [x] nor is [x] a launch file name

原因：沒有添加環(huán)境變量

解決方法：
回去再次編譯，添加環(huán)境變量(建議報類似錯誤時候 source一下，可能有意想不到的效果哈哈)

catkin_make
source ./devel/setup.bash

2.Rviz 啟動后 No transform from [base_link] to [map]
robotmodel下的Status狀態(tài)是紅色的，而且右側(cè)顯示的機(jī)械臂上附近有不明的大片的白色

原因：缺少unicode

解決方法
安裝 unicode 關(guān)閉終端，重新啟動 Rviz

sudo apt-get install unicode

結(jié)合仿真與機(jī)器人控制

我們在仿真中，運行之前寫的精確控制機(jī)器人移動的腳本，直觀進(jìn)行展示

cd到python腳本的工作空間，編譯成功后，代碼如上，輸入第一個參數(shù)為走直線的指令(line)，第二個參數(shù)為移動距離(1m)

rosrun test01_hello draw_a_square.py line 1

Rviz中看到機(jī)器人移動距離大約為1m(大約一個格子的距離)

當(dāng)然你也可以控制機(jī)器人旋轉(zhuǎn)固定的角度，輸入第一個參數(shù)為旋轉(zhuǎn)的指令(rotate)，第二個參數(shù)為旋轉(zhuǎn)角度(90)

rosrun test01_hello draw_a_square.py rotate 90
rosrun test01_hello draw_a_square.py line 1

不僅可以在Rviz中看到機(jī)器人移動，也可以在Gazebo中看到機(jī)器人移動畫面，這里不做展示。

還可以通過鍵盤控制機(jī)器人的移動

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

小結(jié)

本篇主要記錄自己在做畢設(shè)過程中的一些過程與經(jīng)驗，部分地方的內(nèi)容不是很詳細(xì)，但是已附上參考鏈接，希望給到大家?guī)椭?，遇到問題可以多百度一下，很多大佬都給出了詳細(xì)的解決方案，祝您科研順利文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-424187.html

到了這里，關(guān)于Ubuntu18.04 Turtlebot2機(jī)器人移動控制 Rviz Gazebo仿真實現(xiàn)的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！