1.概述
本文總結(jié)使用ROS標(biāo)定單目和雙目相機(jī)的過(guò)程，同時(shí)提供生成棋盤格文件的方法。
參考鏈接：
[1]使用ros標(biāo)定相機(jī)的內(nèi)參和外參
[2]ROS下采用camera_calibration進(jìn)行雙目相機(jī)標(biāo)定
2.生成棋盤格文件
棋盤格可以自己買一個(gè)，或者打印一個(gè)粘在板子上，棋盤格電子版生成可以參考博客《使用kalibr標(biāo)定工具進(jìn)行單目相機(jī)和雙目相機(jī)的標(biāo)定》
2.單目相機(jī)標(biāo)定
2.1 運(yùn)行命令
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.1 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera --no-service-check
2.2 參數(shù)解釋
- –size：棋盤格尺寸參數(shù)，8x6指的是標(biāo)定板小方格交點(diǎn)的數(shù)量，如果黑白方格的數(shù)量是9個(gè)x7個(gè)，則尺寸參數(shù)為8x6
- –square：為每個(gè)小棋盤格的邊長(zhǎng)，單位是米
- /camera/color/image_raw：為相機(jī)topic的名字
- 其他參數(shù)不需要修改
標(biāo)定節(jié)點(diǎn)運(yùn)行后界面如下：
2.3 數(shù)據(jù)采集
為了得到一個(gè)好的標(biāo)定結(jié)果，應(yīng)該使得標(biāo)定板盡量出現(xiàn)在攝像頭視野的各個(gè)位置里,如標(biāo)定板出現(xiàn)在視野中的左邊，右邊，上邊和下邊，標(biāo)定板既有傾斜的，也有水平的.
以下四個(gè)參數(shù)表示標(biāo)定板在x,y方向，縮放情況，傾斜程度的進(jìn)度，需要不停的在相機(jī)視野中上下左右旋轉(zhuǎn)靠近原理等等，讓四個(gè)參數(shù)下面的進(jìn)度全部變成綠色
x：表示標(biāo)定板在視野中的左右位置。
y：表示標(biāo)定板在視野中的上下位置。
size：標(biāo)定板在占視野的尺寸大小，也可以理解為標(biāo)定板離攝像頭的遠(yuǎn)近。
skew：標(biāo)定板在視野中的傾斜位置。
2.4 參數(shù)標(biāo)定
當(dāng)四個(gè)都變綠色時(shí)，下面的三個(gè)按鈕也會(huì)變成青色，此時(shí)點(diǎn)擊CALIBRATE開(kāi)始標(biāo)定，過(guò)程大約1,2分鐘，標(biāo)定結(jié)束后終端會(huì)打印標(biāo)定結(jié)果
點(diǎn)擊SAVE按鈕會(huì)保存采集的數(shù)據(jù)和標(biāo)定結(jié)果
3.雙目相機(jī)標(biāo)定
雙目相機(jī)標(biāo)定命令如下，修改相應(yīng)的左右目相機(jī)名稱運(yùn)行命令即可，標(biāo)定過(guò)程和單目標(biāo)定一致文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-511647.html
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 8x6 --square 0.1 left:=/camera/infra1/image_rect_raw right:=/camera/infra2/image_rect_raw right_camera:=/camera/right left_camera:=/camera/left --no-service-check
標(biāo)定界面：
文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-511647.html
到了這里，關(guān)于使用ROS功能包c(diǎn)amera_calibration進(jìn)行單目相機(jī)和雙目相機(jī)的內(nèi)參和外參標(biāo)定的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
