在《視覺slam十四講》第二版中，第4、7、8、9、10講都需要Sophus庫，因此我們需要安裝Sophus庫，并且需要的是Sophus模板庫，因此很多人因為安裝了非模板版本導致報錯，下面提供Sophus模板版本安裝方式，以及對應不報錯版本。

1.查看eigen版本

pkg-config --modversion eigen3

只要是?3.3以上的版本即可

2.安裝 fmt （8.1.1版）

官網(wǎng)進入，然后下載Tag里的fmt-8.1.1.zip，解壓

cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

3.安裝Sophus模板庫?

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install

最后雖然書上說只需編譯，無需安裝，但是如果不進行 sudo make install，cmake時會找不到Sophus的位置。要是不想更改cmakelist.txt，就進行安裝，讓 find package 自己去找路徑。

安裝完成后，然后去正常編譯視覺slam十四講里的源碼即可

4. 一些編譯問題

ch4:

錯誤1：cmake ..時：

CMake Error at CMakeLists.txt:9 (add_executable):
? Target "useSophus" links to target "Sophus::Sophus" but the target was not
? found. ?Perhaps a find_package() call is missing for an IMPORTED target, or
? an ALIAS target is missing?

解決方案：

在CMakeLists.txt中：加入

set(Sophus_DIR "/home/你自己的路徑/Sophus/build")

錯誤2：make 時：

[ 50%] Linking CXX executable trajectoryError

/usr/bin/ld: CMakeFiles/trajectoryError.dir/trajectoryError.cpp.o: in function `std::make_unsigned<int>::type fmt::v8::detail::to_unsigned<int>(int)':

trajectoryError.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11to_unsignedIiEENSt13make_unsignedIT_E4typeES4_[_ZN3fmt2v86detail11to_unsignedIiEENSt13make_unsignedIT_E4typeES4_]+0x23): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'

解決方案

沒有鏈接fmt庫，鏈接上fmt 庫就沒問題了，將example中的CMakeLists.txt中：

target_link_libraries(trajectoryError ${Pangolin_LIBRARIES} ${FMT_LIBRARIES})改為

target_link_libraries(trajectoryError ${Pangolin_LIBRARIES} ${FMT_LIBRARIES} fmt)

錯誤3：./example/trajectoryError時：

trajectory ./example/groundtruth.txt not found.
trajectory ./example/estimated.txt not found.
trajectoryError: /home/tzy/shijue_ws/src/slambook14/ch4/example/trajectoryError.cpp:22: int main(int, char**): Assertion `!groundtruth.empty() && !estimated.empty()' failed.
Aborted (core dumped)

解決方案

因為我們是在 build下執(zhí)行命令，如果使用文件的相對路徑：則修改trajectoryError.cpp，改成：

string groundtruth_file = "../example/groundtruth.txt";
string estimated_file = "../example/estimated.txt";

保存重新 make 后執(zhí)行： ./example/trajectoryError

文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-816141.html

到了這里，關于踩坑 Sophus 模板庫安裝及編譯（視覺SLAM 十四講第二版 ch4 ）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！