slam十四講~環(huán)境安裝以及問題記錄

這篇具有很好參考價值的文章主要介紹了slam十四講~環(huán)境安裝以及問題記錄。希望對大家有所幫助。如果存在錯誤或未考慮完全的地方，請大家不吝賜教，您也可以點(diǎn)擊"舉報違法"按鈕提交疑問。

SLMA十四講”中環(huán)境配置

參考資料：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/452256687
https://blog.csdn.net/qq_38629044/article/details/95355859
https://blog.csdn.net/Bonaventure/article/details/122835996
https://blog.csdn.net/weixin_44986556/article/details/108962861
https://blog.csdn.net/qq_38364548/article/details/122055690
https://blog.csdn.net/rong11417/article/details/103905794
https://blog.csdn.net/CSSDCC/article/details/123442605

運(yùn)行官方ORB-SLAM2代碼可以安裝0.5版本Pangolin，相關(guān)報錯參考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/411027681

系統(tǒng)版本：Ubuntu 20.04
參考書：slam十四講第二版
安裝軟件或者庫時，建議加上 sudo 命令?。?！
運(yùn)行代碼時注意檢測代碼中讀取文件的路徑?。?！

1、安裝 VScode 工具：

建議使用普通用戶登陸系統(tǒng)，root用戶可能無法正常打開 VScode ：
可以在軟件商店安裝（速度較慢）；
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安裝vscode完成后遇到無法打開軟件的情況：推薦使用普通用戶登錄 Ubuntu，一般能夠正常打開VScode

2、配置 SLAM 環(huán)境：

2.1 安裝 C++、cmake、git ：

sudo apt-get install -y g++		
sudo apt-get install -y cmake
sudo apt-get install -y git

2.2 安裝 Eigen（第三講中用到）
因?yàn)楹罄m(xù)安裝g2o的時候需要Eigen（線性代數(shù)）支持，所以先進(jìn)行Eigen的配置：

sudo apt-get install libeigen3-dev 	 #安裝Eigen	
pkg-config --cflags eigen3		#檢查安裝
sudo apt-get remove libeigen3-dev		#卸載

Eigen 安裝完成后可以嘗試運(yùn)行“SLMA十四講”第三講48頁代碼“eigenMatrix.cpp”。
使用VScode運(yùn)行時，可能會遇到報錯，查看后文linux下運(yùn)行Vscode代碼的問題處理部分。

2.3 安裝可視化顯示庫：
Pangolin——可視化顯示庫（第三講中用到）

sudo apt-get install libglew-dev  libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev 	
sudo apt install libgl1-mesa-dev
#安裝依賴項(xiàng)
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git  #自行指定文件夾下載pangolin
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST= 1 ..
make -j12
sudo make install

Pangolin 安裝完成后可以在pangolin路徑下使用以下代碼測試：

cd examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

安裝完成可以嘗試運(yùn)行“SLMA十四講”第三講65頁代碼“coordinateTransform.cpp”以及67頁代碼“plotTrajectory.cpp”

2.4安裝 Sophus——李代數(shù)
Sophus的安裝存在兩個問題，一個是Sophus模板類和非模板類的區(qū)別，為了新手方便使用十四講中推薦的是非模板類的Sophus，需要將git到的Sophus回滾到a621ff版本；另一個就是由于編譯器版本的不同，出現(xiàn)非模板類Sophus編譯不過。
報錯1：報錯c++: fatal error: 已殺死 signal terminated program cc1plus
建議安裝Sophus前先建一個交換分區(qū)（swap分區(qū)）：

# 創(chuàng)建分區(qū)路徑
sudo mkdir -p /var/cache/swap/
# 設(shè)置分區(qū)的大小
# bs=64M是塊大小，count=64是塊數(shù)量，所以swap空間大小是bs*count=4096MB=4GB
sudo dd if=/dev/zero of=/var/cache/swap/swap0 bs=64M count=64
# 設(shè)置該目錄權(quán)限
sudo chmod 0600 /var/cache/swap/swap0
# 創(chuàng)建SWAP文件
sudo mkswap /var/cache/swap/swap0
# 激活SWAP文件
sudo swapon /var/cache/swap/swap0
# 查看SWAP信息是否正確
sudo swapon -s

分區(qū)創(chuàng)建并激活的效果圖如下：
swap0文件的路徑在/var/cache/swap/下，編譯完后, 如果不想要交換分區(qū)了, 可以刪除。
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#刪除交換分區(qū)的命令
sudo swapoff /var/cache/swap/swap0
sudo rm /var/cache/swap/swap0
釋放空間命令：
sudo swapoff -a
#詳細(xì)的用法：swapoff --help
#查看當(dāng)前內(nèi)存使用情況：free -m

安裝Sophus庫

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff 		**#運(yùn)行第二版代碼不需要回滾**
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j12 	# 提高編程效率，表示以12線程運(yùn)行，電腦會變卡建議使用交換分區(qū)
sudo make install 	#安裝sophus庫

問題2：在 ubuntu18.04 下會出現(xiàn)“unit_complex_.real() = 1.； unit_complex_.imag() = 0. ；"的錯誤
解決方法：在sophus/so2.cpp文件中，將

unit_complex_.real() = 1. ;
unit_complex_.imag() = 0. ;

改為

unit_complex_.real(1.) ;
unit_complex_.imag(0.) ;

然后重新編譯即可

2.5 安裝fmt庫

可以在fmt編譯前將CMakeLists.txt中添加“add_compile_options(-fPIC)” 避免在ch13中出現(xiàn)錯誤
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git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
git checkout b6f4ceae	//回退到 release 8.1.1 版本防止出現(xiàn)問題
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j12
sudo make install

2.6 安裝 OpenCV3
安裝依賴項(xiàng)：

sudo apt install -y build-essential 
sudo apt install -y  libgtk2.0-dev 
sudo apt install -y libvtk5-dev		#可以安裝新版本 sudo apt install -y libvtk6-dev
sudo apt install -y libjpeg-dev 
sudo apt install -y libtiff5-dev 
sudo apt install -y libjasper-dev 
sudo apt install -y  libopenexr-dev
sudo apt install -y libtbb-dev

從官網(wǎng)下載 OPenCV 3.4.15版本 linux安裝包，進(jìn)行編譯安裝：

cd opencv-3.4.15
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j12
sudo make install

后續(xù)編譯運(yùn)行代碼可能出錯，詳情見第3部分報錯記錄第 6 節(jié)。

2.7安裝：Ceres——最小二乘優(yōu)化 slam 十四講 ch6 需要

先安裝依賴：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

下載Ceres：

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

安裝Ceres：

cd ceres-solver
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4
sudo make install

2.8 安裝 g2o 庫
下載 g2o

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

安裝依賴環(huán)境，終端輸入：

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

在slambook2/3rdparty/g2o文件夾下打開終端并輸入：

cd g2o
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4
sudo make install

2.9 安裝點(diǎn)云庫：pcl——點(diǎn)云庫

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

2.10 安裝 DBoW3 庫：
自行指定文件夾下下載并安裝，終端并輸入：

git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3
cd DBow3
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j12
sudo make install

2.11 安裝 octomap 終端輸入：
sudo apt-get install liboctomap-dev octovis
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3、運(yùn)行代碼時的報錯問題記錄：

注意多檢查代碼運(yùn)行時需要的參數(shù)以及代碼中的文件路徑！??！

3.1 vscode運(yùn)行代碼報錯：
找不到“Egin/core”,修改源碼中的“Egin/core”為：“eigen3/Egin/core”
或者添加軟鏈接將 eigen3/Eigen 指向 Eigen ：
sudo ln -sf eigen3/Eigen Eigen
sudo ln -sf eigen3/unsupported unsupported
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3.2 Linux中 error while loading shared libraries錯誤解決辦法

錯誤提示：

./plotTrajectory: error while loading shared libraries: libpango_windowing.so: cannot open shared object file: No such file or directory

錯誤原因：找不到共享庫libpango_windowing.so
查看usr/local/lib 下有沒有，看到已經(jīng)有了。
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終端使用命令刷新共享庫：

sudo ldconfig

如果是build里編譯的話可能或找不到trajectory.txt文件，會出現(xiàn)以下報錯：

cannot find trajectory file at ../examples/trajectory.txt

改一下slam十四講 3.7顯示運(yùn)動軌跡的程序 trajectory.txt文件路徑，可以寫絕對路徑，建議改成相對路徑。
string trajectory_file = “./examples/trajectory.txt”;
#改為自己的實(shí)際路徑
string trajectory_file = “/home/dal/slambook2/ch3/examples/trajectory.txt”; slam十四講~環(huán)境安裝以及問題記錄

3.3 遇到報錯：error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’; did you mean ‘decay’?
修改編譯器標(biāo)準(zhǔn)即可解決問題。
將CmakeLists.txt中
set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11”)
改為
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
如圖：
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修改后可正常編譯運(yùn)行：

3.4 報錯：

error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope
 1180 |         cow_copy_type<list_type, Lockable> ref = slots_reference();

注意將CMakelists.txt中的C++版本切換到C++14。

3.5 運(yùn)行ch4中的代碼出現(xiàn)類似“fatal error: fmt/core.h: 沒有那個文件或目錄”
之所以出現(xiàn)該問題是因?yàn)樵瓡褂肧ophous庫時，僅僅需要EIgen一個依賴，而如今版本的Sophous庫還需要fmt依賴。
因此，要解決此問題按照本文2.5安裝該庫即可。

然而在安裝好fmt之后，雖然解決了尋找不到fmt的問題，但編譯時又出現(xiàn)了新的報錯：

usr/bin/ld: CMakeFiles/trajectoryError.dir/trajectoryError.cpp.o: in function `std::make_unsigned<int>::type fmt::v8::detail::to_unsigned<int>(int)':
trajectoryError.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11to_unsignedIiEENSt13make_unsignedIT_E4typeES4_[_ZN3fmt2v86detail11to_unsignedIiEENSt13make_unsignedIT_E4typeES4_]+0x23): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/trajectoryError.dir/trajectoryError.cpp.o: in function `std::make_unsigned<long>::type fmt::v8::detail::to_unsigned<long>(long)':
trajectoryError.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11to_unsignedIlEENSt13make_unsignedIT_E4typeES4_[_ZN3fmt2v86detail11to_unsignedIlEENSt13make_unsignedIT_E4typeES4_]+0x25): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'

此時ch4中的 useSophus.cpp 可以正常編譯，但是 example 中的 trajectoryError.cpp 無法編譯成功，注意檢查 cpp 文件中的內(nèi)容和 CMakelists 的內(nèi)容。

應(yīng)遵循調(diào)用層次，從依賴到被依賴。所以在CMakeLists.txt中添加：
target_link_libraries(trajectoryError ${Sophus_LIBRARIES} fmt)
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trajectoryError依賴于Sophus，Sophus依賴于fmt。
此時可以編譯完成，運(yùn)行文件提示找不到文件：
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修改cpp文件中的代碼，將文件路徑修改為絕對路徑或者相對路徑。再次編譯后運(yùn)行成功。
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3.6 進(jìn)行編譯 ch5 imageBasics.cpp 時報錯：

/usr/bin/ld: CMakeFiles/undistortImage.dir/undistortImage.cpp.o: in function `main':
undistortImage.cpp:(.text+0xdc): undefined reference to `cv::imread(cv::String const&, int)'
/usr/bin/ld: undistortImage.cpp:(.text+0x120): undefined reference to `cv::Mat::Mat(int, int, int)'

原因：由于使用 OPenCV 版本的不同，需要在 CMakelists 前添加一段：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
# 尋找OpenCV庫
find_package(OpenCV REQUIRED)
# 添加頭文件
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

#所有涉及到 OPenCV 的源代碼，前面都可以添加。

編譯成功后運(yùn)行代碼，遇到新問題：

./imageBasics: error while loading shared libraries: libopencv_core.so.3.4: cannot open shared object file: No such file or directory

（1） 打開路徑
			cd /etc/ld.so.conf.d
（2） 創(chuàng)建文件：
			touch OpenCV.conf
    或者不創(chuàng)建文件：直接下載OpenCV.conf，將該文件放在第1步的路徑下，然后直接進(jìn)行第四步（注意：OpenCV.conf中的路徑一定要是自己opencv的install路徑，具體參看步驟3）
		(3) 在OpenCV.conf中寫入：
			/usr/local/lib
			注：該路徑為opencv install之后的路徑，一般默認(rèn)的路徑為/usr/local/lib，即lib*.so庫文件所在的路徑。
		(4) 在終端執(zhí)行命令：
	sudo ldconfig
	完成后可以正常運(yùn)行

3.7 運(yùn)行ch5 中 undistorImage.cpp 時報錯：

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  OpenCV(3.4.15) /root/opencv-3.4.15/modules/imgproc/src/median_blur.dispatch.cpp:283: error: (-215:Assertion failed) !_src0.empty() in function 'medianBlur'
已放棄 (核心已轉(zhuǎn)儲)

解決方法：檢查 cpp 文件中的文件路徑是否正確。
如果確認(rèn)文件位置正確后依然報錯，嘗試參考博客，對比報錯代碼進(jìn)行修改：
https://blog.csdn.net/weixin_45617478/article/details/102648651
https://blog.csdn.net/BigDream123/article/details/89477248

3.8 運(yùn)行ch5 中的 joinMap.cpp 文件報錯：

/usr/bin/ld: CMakeFiles/joinMap.dir/joinMap.cpp.o: in function `std::make_unsigned<int>::type fmt::v8::detail::to_unsigned<i    nt>(int)':
joinMap.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11to_unsignedIiEENSt13make_unsignedIT_E4typeES4_[_ZN3fmt2v86detail11to_unsignedIiEENSt13    make_unsignedIT_E4typeES4_]+0x23): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
 ... ...
joinMap.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail13width_checkerINS1_13error_handlerEEclIjLi0EEEyT_[_ZN3fmt2v86detail13width_checkerINS1_    13error_handlerEEclIjLi0EEEyT_]+0x33): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/joinMap.dir/joinMap.cpp.o:joinMap.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail13width_checkerINS1_13error_handlerEEc    lIxLi0EEEyT_[_ZN3fmt2v86detail13width_checkerINS1_13error_handlerEEclIxLi0EEEyT_]+0x36): more undefined references to `fmt::    v8::detail::error_handler::on_error(char const*)' follow
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [CMakeFiles/joinMap.dir/build.make:120：joinMap] 錯誤 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:76：CMakeFiles/joinMap.dir/all] 錯誤 2
make: *** [Makefile:84：all] 錯誤 2

產(chǎn)生這個錯誤的原因是 CMakeLists文件沒有寫完整，
修改文件內(nèi)容為：

project(rgbd)
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
find_package(Sophus REQUIRED)
add_executable(joinMap joinMap.cpp)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
#鏈接OpenCV庫
find_package(OpenCV REQUIRED)
#添加頭文件
include_directories( ${OpenCV-INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES})
find_package(Pangolin REQUIRED) 
target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES})
# Eigen
include_directories("/usr/local/include/eigen3")
target_link_libraries(joinMap ${Sophus_LIBRARIES} fmt)
#鏈接c++11
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

按照以上內(nèi)容修改 CMakeLists.txt 文件后，運(yùn)行程序提示：

root@slam-virtual-machine:/home/slam/slambook2-master/ch5/rgbd/build# ./joinMap
轉(zhuǎn)換圖像中: 1
轉(zhuǎn)換圖像中: 2
轉(zhuǎn)換圖像中: 3
轉(zhuǎn)換圖像中: 4
轉(zhuǎn)換圖像中: 5
點(diǎn)云共有0個點(diǎn).
Point cloud is empty!
root@slam-virtual-machine:/home/slam/slambook2-master/ch5/rgbd/build#

檢查 cpp 中文件路徑是否正確，共有兩處文件路徑需要根據(jù)實(shí)際路徑修改。
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3.9 SLAM十四講 ch7 代碼報錯：
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此時將 CMakeLists.txt 中的C++11 改為C++14（之前也有過類似錯誤）：

重新編譯，報錯：

/usr/bin/ld: CMakeFiles/pose_estimation_3d2d.dir/pose_estimation_3d2d.cpp.o: in function `unsigned long long fmt::v8::detail::width_checker<fmt::v8::detail::error_handler>::operator()<float, 0>(float) [clone .isra.0]':
pose_estimation_3d2d.cpp:(.text+0xe): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/pose_estimation_3d2d.dir/pose_estimation_3d2d.cpp.o: in function `unsigned long long fmt::v8::detail::precision_checker<fmt::v8::detail::error_handler>::operator()<float, 0>(float) [clone .isra.0]':
pose_estimation_3d2d.cpp:(.text+0x2e): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/pose_estimation_3d2d.dir/pose_estimation_3d2d.cpp.o: in function `Sophus::SO3Base<Sophus::SO3<double, 0> >::normalize() [clone .part.0]':

原因是沒有引用 fmt ：
修改CMakeList.txt中所有的 target_link_libraries ：

		target_link_libraries(orb_self ${OpenCV_LIBS}

改為：

	target_link_libraries(orb_self ${OpenCV_LIBS} fmt)

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此時編譯可能有一個缺少返回的語句，不影響程序運(yùn)行，可以自行修改。

3.10 運(yùn)行ch9中的代碼報錯。
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CMakeLists.txt中的 C++ 版本問題，修改即可（下面還有一處需要修改，修改截圖在最后）。
重新編譯，有告警信息可以暫時不管。

報錯，由于沒有鏈接 fmt ：
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解決方法：
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同時注意cpp文件中的目錄部分是否和自己當(dāng)前文件目錄一直，確認(rèn)無誤后重新編譯運(yùn)行正常。

3.11 運(yùn)行ch10時報錯：
參考問題10，同樣是C++版本的問題，后續(xù)fmt未鏈接的問題。（后續(xù)同樣問題不再寫）
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解決方法： slam十四講~環(huán)境安裝以及問題記錄
編譯時會產(chǎn)生一個告警：

可以在 pose_graph_g2o_lie_algebra.cpp 文件54行的部分，添加 return true語句，重新編譯。

注意檢查 CPP 文件中的部分文件路徑（次數(shù)沒有需要修改的路徑）。

3.12 在ch11中需要安裝 DBow3 庫，未安裝會報錯：
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安裝完成后編譯代碼報錯：
修改CMakeLists.txt 中的庫文件后綴。則將cmakelist中的libDBoW3.a改為libDBoW3.so即可。

若cmakelist中原來是libDBoW3.so，則改為libDBoW3.a
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重新編譯運(yùn)行，注意cpp文件中的路徑。

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注意檢查gen_vocab_large.cpp 文件，此處應(yīng)該帶參數(shù)運(yùn)行程序“gen_vocab”。

（此處存在部分疑問，尚未解決）

3.13 編譯ch12中“dense_RGBD”的代碼報錯:

	By not providing "Findoctomap.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "octomap", but
  CMake did not find one.

此時需要安裝：octomap
終端輸入：

sudo apt-get install liboctomap-dev octovis

安裝完成后編譯，運(yùn)行 pointcloud_mapping 后使用 pcl_viewer 對此章生成的點(diǎn)云圖“map.pcd”進(jìn)行查看。
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3.14 編譯ch13報錯：注意修改CMakeLists.txt中的C++版本，改為C++ 14。

 error: ‘index_sequence’ is not a member of ‘std’
  199 |   struct HessianTupleType<std::index_sequence<Ints...>>

3.15 編譯ch13報錯：

/usr/bin/ld: 找不到 -lglut
collect2: error: ld returned 1 exit status

安裝庫文件：

sudo apt install freeglut3-dev

3.16 編譯ch13報錯：

/usr/bin/ld: ../../lib/libmyslam.so: undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: ../../lib/libmyslam.so: undefined reference to `std::locale fmt::v8::detail::locale_ref::get<std::locale>() const'
/usr/bin/ld: ../../lib/libmyslam.so: undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: ../../lib/libmyslam.so: undefined reference to `fmt::v8::vprint(fmt::v8::basic_string_view<char>, fmt::v8::basic_format_args<fmt::v8::basic_format_context<fmt::v8::appender, char> >)'
/usr/bin/ld: ../../lib/libmyslam.so: undefined reference to `fmt::v8::detail::th

需要鏈接fmt庫。在ch13中src文件夾中加入以下代碼：

target_link_libraries(myslam
        ${THIRD_PARTY_LIBS}
        fmt::fmt # 加入這一行
        )

3.17 編譯ch13報錯：

[ 75%] Linking CXX shared library ../../lib/libmyslam.so
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfmt.a(format.cc.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: 最后的鏈結(jié)失敗: bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [src/CMakeFiles/myslam.dir/build.make:273：../lib/libmyslam.so] 錯誤 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:136：src/CMakeFiles/myslam.dir/all] 錯誤 2
make: *** [Makefile:95：all] 錯誤 2