Open3D——批量將KITTI數(shù)據(jù)集的.bin文件轉(zhuǎn)換成.pcd點云格式
隨著自動駕駛、智能制造等應(yīng)用的逐漸推廣，在處理三維點云數(shù)據(jù)方面的需求越來越大。而KITTI數(shù)據(jù)集是一個包含激光雷達(dá)、相機、GPS等多種傳感器數(shù)據(jù)的三維視覺數(shù)據(jù)集，廣泛用于計算機視覺領(lǐng)域的研究。
然而KITTI數(shù)據(jù)集中提供的激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)以二進(jìn)制格式存儲，不便于直接使用。因此，將其轉(zhuǎn)換為常見的.pcd格式是一項必要的工作。
本文將介紹如何使用Open3D庫對KITTI數(shù)據(jù)集中的所有.bin文件進(jìn)行批量轉(zhuǎn)換。
1.準(zhǔn)備工作
首先需要安裝Open3D庫，可以使用pip命令進(jìn)行安裝。
pip install open3d
同時，將KITTI數(shù)據(jù)集下載并解壓，得到以下目錄結(jié)構(gòu)：
├── data_odometry_calib.zip
├── data_odometry_color.zip
├── data_odometry_gray.zip
├── data_odometry_poses.zip
├── data_odometry_velodyne.zip
├── dataset_readme.txt
└── extract_data.sh
其中data_odometry_velodyne.zip包含激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)，需要先解壓縮。文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-792079.html
2.代碼實現(xiàn)
以下代碼實現(xiàn)了將所有.bin文件批量轉(zhuǎn)換為.pcd格式，并保存在指定目錄下。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-792079.html
import os
import numpy as np
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