ROS安裝指南

前言

由于自己裝過(guò)兩次 ROS，但是重頭再來(lái)一遍還是遇到了很多困難。尤其是當(dāng)遇到以前遇到過(guò)的問(wèn)題，我依然會(huì)手足無(wú)措，翻邊互聯(lián)網(wǎng)的邊邊角角，試很多遍錯(cuò)才能解決問(wèn)題。于是便萌發(fā)了寫(xiě)下這個(gè)ROS安裝指南的想法。

這里整理了我安裝 ROS 的流程以及遇到的所有問(wèn)題，也提供了有效的解決方式，如有其他問(wèn)題或者補(bǔ)充，歡迎評(píng)論區(qū)留言給我。

希望此篇 blog 能夠?qū)δ惝a(chǎn)生一些幫助OvO

一、配置Linux清華鏡像源

1.1 介紹

我們?cè)谙螺d很多基礎(chǔ)的工具請(qǐng)求的基本上是國(guó)外的服務(wù)器，這對(duì)于國(guó)內(nèi)用戶來(lái)說(shuō)，無(wú)疑是非常糟糕的體驗(yàn)，其下載速度慢、請(qǐng)求失敗往往成為很多剛?cè)腴T(mén)Linux的小白最大的困擾。
不過(guò)好在國(guó)內(nèi)有著穩(wěn)定高速且免費(fèi)的鏡像網(wǎng)站，我們可以通過(guò)修改系統(tǒng)配置文件來(lái)享受這些優(yōu)秀的網(wǎng)站資源。

清華源：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
阿里云：https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
中科大：https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/

1.2 開(kāi)始配置

這里我以 Ubuntu 20.04LTS 為例來(lái)配置 清華源

首先進(jìn)入清華大學(xué)開(kāi)源軟件鏡像站(https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn)

在列表里選擇自己的系統(tǒng)，這里我選擇的是 Ubuntu，點(diǎn)擊后面的問(wèn)號(hào)圖案

進(jìn)入后選擇自己的系統(tǒng)版本 20.04LTS

隨即文本框中會(huì)生成你需要的 sources.list 文件內(nèi)容，打開(kāi) Ubuntu 的終端，輸入下面的命令

sudo apt update

# 將 sources.list 拷貝到桌面
cp /etc/apt/sources.list ~/Desktop 

# 打開(kāi) sources.list 進(jìn)行編輯
sudo gedit /etc/apt/sources.list

打開(kāi)文件后，將里面的所有內(nèi)容替換為之前網(wǎng)頁(yè)內(nèi)文本框里的內(nèi)容，例如

# 默認(rèn)注釋了源碼鏡像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注釋
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

# 預(yù)發(fā)布軟件源，不建議啟用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

然后保存關(guān)閉,這樣清華源就配置好啦！

二、安裝ROS

2.1 ROS的介紹

ROS 是機(jī)器人操作系統(tǒng)（Robot Operating System）的英文縮寫(xiě)，雖然叫做操作系統(tǒng)，但并不是真正意義上的操作系統(tǒng)，而是一個(gè)面向機(jī)器人的開(kāi)源的開(kāi)發(fā)平臺(tái)。
它提供了操作系統(tǒng)應(yīng)有的服務(wù)，包括硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用函數(shù)的實(shí)現(xiàn)，進(jìn)程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫(xiě)、和跨計(jì)算機(jī)運(yùn)行代碼所需的工具和庫(kù)函數(shù)。

2.1 開(kāi)始安裝：配置公鑰

在前面的操作中，我們已經(jīng)為完成了國(guó)內(nèi)源的配置，這將會(huì)讓我們后面的install 一路暢通。不過(guò)還需要再做一個(gè)準(zhǔn)備，那就是配置公鑰。

公鑰是 Ubuntu 系統(tǒng)的一種安全機(jī)制，配置公鑰讓系統(tǒng)信任。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.2 系統(tǒng)更新

更新系統(tǒng)，確保自己的Debian軟件包和索引是最新的。

sudo apt-get update

2.3 安裝ROS

大家注意自己的 Ubuntu 版本，我的是 20.04 對(duì)應(yīng)的是 ROS 版本是 noetic

大家也可以根據(jù)自己的 Ubuntu 版本去百度自己的對(duì)應(yīng)的 ROS 版本

# Ubuntu 20.04 
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

# Ubuntu 18.04 
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

三、配置ROS

3.1 初始化rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

如果這里出現(xiàn)了報(bào)錯(cuò)問(wèn)題，可以跳轉(zhuǎn)至該文章的4.1部分

3.2 環(huán)境變量設(shè)置

這里容易出錯(cuò)，大家直接復(fù)制粘貼就好

注意對(duì)應(yīng)自己的版本修改目錄名

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.3 安裝 rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

3.4 測(cè)試ROS

打開(kāi)第一個(gè)終端窗口，運(yùn)行 roscore

roscore

出現(xiàn)如下圖的情況，就證明運(yùn)行成功

打開(kāi)第二個(gè)終端窗口，輸入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

當(dāng)出現(xiàn)有一個(gè)海龜?shù)拇翱?，證明運(yùn)行成功了

打開(kāi)第三個(gè)終端窗口，輸入：

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

出現(xiàn)這樣的提示后，我們用鼠標(biāo)聚焦第三個(gè)終端窗口，便可以通過(guò)按下 ↑ ↓ ← →鍵來(lái)對(duì)小海龜進(jìn)行控制了。

3.5 安裝完成

到了這里，恭喜你已經(jīng)完成了ROS的安裝、配置且運(yùn)行。

祝你日后的 ROS 學(xué)習(xí)也更加暢通無(wú)阻！

四、相關(guān)報(bào)錯(cuò)解決

4.1 rosdep update 報(bào)錯(cuò)

由于 rosdep update 請(qǐng)求的網(wǎng)站是 raw.githubusercontent.com，對(duì)于大部分人來(lái)說(shuō)，該命令報(bào)錯(cuò)的原因主要是 timed out。

網(wǎng)上一般的方法都是通過(guò)修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 的請(qǐng)求地址。但我自己通過(guò)這個(gè)方法并不能解決問(wèn)題，報(bào)錯(cuò)中仍然出現(xiàn)請(qǐng)求 raw.githubusercontent.com 時(shí)出現(xiàn) timed out。

好在有我們的 魚(yú)香ROS 大神基于 rosdep 源碼寫(xiě)的 rosdepc ，專門(mén)服務(wù)國(guó)內(nèi)ROS用戶。

rosdepc: https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989

文章里寫(xiě)的教程非常詳細(xì)，大家可以直接去參考這篇文章。

4.2 roscore 報(bào)錯(cuò)

4.2.1 報(bào)錯(cuò)內(nèi)容

Resource not found: roslaunch
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file

4.2.2 解決辦法

注意將 noetic 替換為對(duì)應(yīng)版本

sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch

4.3 rosrun turtlesim turtlesim_node 報(bào)錯(cuò)1

4.3.1 報(bào)錯(cuò)內(nèi)容

Command 'rosrun' not found, but can be installed with:

sudo apt install rosbash

我們按照提示輸入

sudo apt install rosbash

發(fā)現(xiàn)根本不起作用

4.3.2 解決辦法

注意將 noetic 替換為對(duì)應(yīng)版本

sudo apt install ros-noetic-rosbash

4.4 rosrun turtlesim turtlesim_node 報(bào)錯(cuò)2

4.4.1 報(bào)錯(cuò)內(nèi)容

[rospack] Error: package 'turtlesim' not found

4.4.2 解決辦法

注意將 noetic 替換為對(duì)應(yīng)版本文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-778637.html

sudo apt-get install ros-noetic-turtlesim

到了這里，關(guān)于【ROS】在 Ubuntu 20.04 安裝 ROS 的詳細(xì)教程的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！