Ubuntu20.04同時安裝ROS1和ROS2共存

每版的Ubuntu系統(tǒng)版本都有與之對應(yīng)ROS版本的，每一版ROS都有其對應(yīng)版本的Ubuntu版本，不可隨便裝，ubuntu20.04對應(yīng)ROS1 noetic和ROS2 foxy ROS2 Galactic版本。當(dāng)然最方便的是使用魚香ROS一鍵安裝：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

但我們接下來使用手動安裝。

一、換源

老規(guī)矩，先換源

1.1 通過軟件更新

打開軟件更新

選擇Download from->Other，找到China，選擇源。關(guān)閉界面等待自動更新源

1.2 通過修改源文件（建議）

（1）備份源文件：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.old

（2）打開文件：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

（3）換源：推薦清華或者阿里云的源（根據(jù)自己的網(wǎng)去嘗試，選擇最快的一個）：清華源地址，選擇Ubuntu版本（查看ubuntu版本命令：cat /etc/issue）并復(fù)制源內(nèi)容，覆蓋sources.list文件原來的內(nèi)容：

（4）換過源之后要更新：

sudo apt-get update

二、安裝ROS1（noetic）

參考 詳細(xì)介紹如何在ubuntu20.04中安裝ROS系統(tǒng)，超快完成安裝（最新版教程） 講解的非常詳細(xì)，安裝過程中很多錯誤都給出了解決方法，這里寫出大致流程
（1）添加ROS軟件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）添加密鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）更新軟件源

sudo apt update

以上有問題換用：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

（4）安裝ROS noetic

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（5）初始化rosdep

sudo rosdep init

• 如果找不到命令：

sudo apt install python-rosdep2
# 或者
sudo apt install python3-rosdep2

• ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

國外的網(wǎng)站無法鏈接，有以下三種辦法（推薦第三種，我新發(fā)現(xiàn)的方法）：

1. 有條件就科學(xué)上網(wǎng)
2. 修改hosts

sudo gedit /etc/hosts

打開的hosts文件中添加如下的內(nèi)容，然后保存退出

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

如果依然出現(xiàn)ERROR: cannot download default sources list from，訪問 https://www.ipaddress.com/ 查詢 raw.githubusercontent.com 的ip地址

將199.232.28.133 raw.githubusercontent.com換為：

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

• ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后

rosdep update

3. 采用鏡像文件，參考：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/rosdistro/

手動模擬 rosdep init

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo curl -o /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-raw/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

為 rosdep update 換源

export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml
# 后面的參數(shù)是為了不跳過ROS版本
rosdep update --include-eol-distros

每次 rosdep update 之前，均需要增加該環(huán)境變量為了持久化該設(shè)定，可以將其寫入 .bashrc 中：

echo 'export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml' >> ~/.bashrc

（6）安裝rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

（7）配置環(huán)境

sudo gedit ～/.bashrc
# 末尾添加
source /opt/ros/noetic/setup.bash
# 保存退出
source ~/.bashrc

（8）驗(yàn)證

roscore

• Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch，按照提示安裝：

sudo apt install python3-roslaunch

• Resorce not found: roslaunch說明之前的安裝沒有安裝全，繼續(xù)安裝

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（9）小烏龜測試ROS：

roecore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

三、安裝ROS2（foxy）

參考ubuntu20.04安裝ros2，并與ros1共存
（1）設(shè)置編碼UTF-8

終端輸入：locale檢查是否支持 UTF-8

如果不支持：

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

（2）檢查是否啟用ubuntu Universe存儲庫

apt-cache policy | grep universe
## 輸出應(yīng)如下：
 500 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/universe i386 Packages
     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-security,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=i386
 500 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/universe amd64 Packages
     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-security,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

注意使用1.2換源已經(jīng)默認(rèn)啟用，但是界面上并沒有勾選，不用管，若沒有啟用不會有輸出，則：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

（3）設(shè)置密鑰

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

• 如果報錯ailed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 13 ms: 拒絕連接，參考上一節(jié)的方法在/etc/hosts文件中添加raw.githubusercontent.com 的IP；
• 如果沒有反應(yīng)就多等一會

（4）安裝

sudo apt update
# 推薦桌面版，注意安裝時間較長，耐心等待
sudo apt install ros-foxy-desktop

（5）配置環(huán)境

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source .bashrc

（6）官方demo測試

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener

（7）小烏龜，不再需要master

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

四、安裝ROS2（Galactic）

為了調(diào)試Autoware.universe，必須要安裝Galactic，如果需要首先卸載foxy

sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove

（1）測試語言環(huán)境，上一章已經(jīng)處理；
（2）檢查是否啟用ubuntu Universe存儲庫，上一章已經(jīng)處理；
（3）添加 ROS 2 apt 存儲庫

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

（4）安裝

sudo apt update
sudo apt install ros-galactic-desktop
sudo apt install ros-galactic-ros-base
sudo apt install ros-dev-tools

（5）配置環(huán)境

echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source .bashrc

（6）小烏龜驗(yàn)證

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

五、ROS1和ROS2混合配置環(huán)境

參考Ubuntu20.04 ROS1和ROS2同時安裝及使用
如果只安裝一個版本的ROS，這一節(jié)不需要再進(jìn)行，否則需要ROS1和ROS2混合配置

sudo gedit ~/.bashrc

打開.bashrc文件，刪除前面兩節(jié)的配置內(nèi)容：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source /opt/ros/galactic/setup.bash

后在末尾加上如下代碼，完成環(huán)境變量設(shè)置，在使用過程中可以根據(jù)需要切換ros版本，記得每次打開一個新的終端都需要通過按鍵“1”或“2”來選擇ros版本（galactic同理）

echo "ros noetic(1) or ros2 foxy(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
  source /opt/ros/noetic/setup.bash
else
  source /opt/ros/foxy/setup.bash
fi

六、ROS常用命令以及區(qū)別

6.1 常用命令

（1）編譯

# ROS1
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]...
# catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
catkin_make
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""
# ROS2
colcon build
# 只編譯指定包
colcon build --packages-select  PACKAGE_NAME
# 忽略指定包
colcon build --packages-ignore PACKAGE_NAME
# 遇到編譯錯誤繼續(xù)編譯其他模塊
colcon build --continue-on-error

（2）工作空間配置bashrc

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/colcon_ws/install/setup.bash

（3）terminal 命令

rosrun --> ros2 run
rosnode --> ros2 node
roslaunch --> ros2 launch
rosparam --> ros2 param
rospkg --> ros2 pkg
rosservice --> ros2 service 
rossrv --> ros2 srv
rostopic --> ros2 topic
rosaction --> ros2 action

6.2 其他命令（我的筆記）

（1）通過 topic_tools/throttle 改變話題的發(fā)布頻率、發(fā)布帶寬

# 參數(shù)解釋：intopic: 訂閱的輸入話題、msgs_per_sec: 每秒允許通過的最大messages數(shù)、outtopic: 發(fā)布的輸出話題 (default: intopic_throttle) 
throttle messages <intopic> <msgs_per_sec> [outtopic]
# 舉例，將原來200Hz的IMU數(shù)據(jù)降低至100
rosrun topic_tools throttle messages /imu_raw 100 /imu_raw_low_freq

roslaunch寫法：

<node pkg="topic_tools" type="throttle" name="camera_throttle" args="messages /imu_raw 100 /imu_raw_low_freq" output="screen" respawn="true"/>    

（2）bag的錄制和播放

# 1 錄制指定話題數(shù)據(jù)并保存，-O需要大寫
rosbag record -O <bagname> <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> ...
# 2 查看數(shù)據(jù)包中包含的話題名稱，話題數(shù)量，話題消息類型等信息
rosbag info <bagname>
# 3 bag播放
rosbag play <bagname>  # 回放指定bag
rosbag play * # 回放當(dāng)前目錄下所有bag
rosbag play -s n <bagname> # 從指定時間(n = 指定時間s)開始回放bag
rosbag play -s n -u m <bagname> # 從指定時間(n = 開始時間s)開始播放指定時間(m = 指定播放時間s)的bag
rosbag play -r n <bagname> # 按指定倍率(n = 倍率)回放bag
rosbag play <topic_name1>:=<topic_name2> # 某個話題重命名播放
# 4 回放不成功，提示 reindex ，則:
rosbag reindex  <bagname>

（3）rostopic echo --noarr查看激光雷達(dá)數(shù)據(jù)詳細(xì)信息（如frame_id）
用rostopic echo /激光雷達(dá)話題名查看激光雷達(dá)返回的數(shù)據(jù)，除了數(shù)字什么也顯示不出來。想要查看激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的frame_id等信息，加上–noarr參數(shù)即可，排除話題數(shù)據(jù)中的數(shù)組信息。

rostopic echo --noarr /velodyne_points

（4）通過rqt_bag命令將bag進(jìn)行可視化文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-709596.html

rqt_bag <bagname>

到了這里，關(guān)于Ubuntu20.04同時安裝ROS1和ROS2共存的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！