目錄
1. 一鍵安裝ROS1
2. 安裝PX4
3. 添加變量
4. 安裝MAVROS?
5. 測(cè)試MAVROS與PX4是否連接
6. 安裝QGC
參考
1. 一鍵安裝ROS1
?（參考魚(yú)香ROS大佬：小魚(yú)的一鍵安裝系列）?
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
輸入1，安裝?ROS，后面就按照推薦的來(lái)
ROS1安裝完成 ，進(jìn)行小海龜測(cè)試
打開(kāi)終端，運(yùn)行
roscore
另外打開(kāi)一個(gè)終端，輸入?
rosrun turtlesim turtlesim_node
再另外打開(kāi)一個(gè)終端，輸入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key?可以通過(guò)方向鍵控制小海龜運(yùn)動(dòng)
2. 安裝PX4
從github上下載源碼（需要掛代理）
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
如果出現(xiàn)如下錯(cuò)誤
則運(yùn)行
sudo apt install git
等待幾分鐘后源碼下載完成
進(jìn)入PX4-Autopilot文件夾，繼續(xù)下載未下載完的組件?
cd PX4-Autopilot/
git submodule update --init --recursive
繼續(xù)執(zhí)行ubuntu.sh腳本
cd ..
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
中間如果出錯(cuò)
執(zhí)行指令
python3 -m pip install --upgrade pip
python3 -m pip install --upgrade Pillow
?如果過(guò)程中有安裝失敗的地方，可以更新修復(fù)一下
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --fix-missing
完成后重啟系統(tǒng)，并進(jìn)入PX4-Autopilot文件夾進(jìn)行測(cè)試
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl_default gazebo
輸入起飛指令
commander takeoff
然后關(guān)閉Gazebo
shutdown3. 添加變量
在環(huán)境變量文件中直接添加
1. 打開(kāi)文件，在終端輸入
sudo gedit ~/.bashrc
?2. 在ROS行后面添加代碼
source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
3. 點(diǎn)擊保存，并關(guān)閉，在終端輸入
source ~/.bashrc
4. 重啟終端，頂端出現(xiàn)下圖所示，代表添加變量成功
4. 安裝MAVROS?
打開(kāi)終端運(yùn)行
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
進(jìn)行測(cè)試?
roslaunch mavros px4.launch
?如果報(bào)錯(cuò)
運(yùn)行
sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
再次測(cè)試，還是同樣錯(cuò)誤，經(jīng)過(guò)搜索，發(fā)現(xiàn)是未連接硬件的正常現(xiàn)象
http://www.360doc.com/content/12/0121/07/1676247_1081096209.shtml
注意：如果接上飛控還報(bào)錯(cuò)的話，可執(zhí)行下面操作：
終端輸入
cd /opt/ros/noetic/share/mavros/launch/
sudo touch px4_ACM0.launch打開(kāi) px4_ACM0.launch 文件，
sudo gedit px4_ACM0.launch將其內(nèi)容改為
<launch>
<!-- vim: set ft=xml noet : -->
<!-- example launch script for PX4 based FCU's -->
<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:921600" />
<arg name="gcs_url" default="" />
<arg name="tgt_system" default="1" />
<arg name="tgt_component" default="1" />
<arg name="log_output" default="screen" />
<arg name="fcu_protocol" default="v2.0" />
<arg name="respawn_mavros" default="false" />
<include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
<arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_pluginlists.yaml" />
<arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml" />
<arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
<arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
<arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
<arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
<arg name="log_output" value="$(arg log_output)" />
<arg name="fcu_protocol" value="$(arg fcu_protocol)" />
<arg name="respawn_mavros" default="$(arg respawn_mavros)" />
</include>
</launch>保存退出。
然后終端輸入
sudo chmod 777 /dev/ttyACM0然后再次啟動(dòng) mavros，終端輸入
roslaunch mavros px4.launch?不再報(bào)錯(cuò)。
5. 測(cè)試MAVROS與PX4是否連接
運(yùn)行
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
?Gazebo，PX4和MAVROS啟動(dòng)，說(shuō)明連接正常
另外打開(kāi)一個(gè)終端，運(yùn)行
rostopic echo /mavros/state
connected顯示ture表示連接正常?
如果執(zhí)行命令后顯示錯(cuò)誤，可在另一終端運(yùn)行roscore后，再重新測(cè)試。
6. 安裝QGC
參考文檔
https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html
打開(kāi)終端，運(yùn)行
sudo usermod -a -G dialout $USER
運(yùn)行
sudo apt-get remove modemmanager -y
運(yùn)行
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
運(yùn)行
sudo apt install libqt5gui5 -y
運(yùn)行
sudo apt install libfuse2 -y?注銷并重新登錄，以確保更改生效
下載?QGroundControl.AppImage
在下載文件夾中打開(kāi)終端，并運(yùn)行
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage
文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-807832.html
安裝完成文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-807832.html
參考
- Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo保姆級(jí)安裝教程
- Ubuntu18.04下ROS+Gazebo+Mavros+PX4安裝教程（最新！最全?。?/li>
到了這里，關(guān)于Ubuntu20.04安裝ROS1+PX4+MAVROS+QGC的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
