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  ABB機(jī)器人通過6點(diǎn)示教法設(shè)置工具坐標(biāo)系的具體方法和步驟

  上次和大家分享了 ABB機(jī)器人通過直接輸入法設(shè)置工具坐標(biāo)系 的具體方法和步驟，詳情可以參考以下鏈接中的內(nèi)容： ABB機(jī)器人通過直接輸入法設(shè)置工具坐標(biāo)系的具體方法和步驟 本次和大家分享通過示教點(diǎn)位的方式設(shè)置工具坐標(biāo)系的具體方法，此方法一般針對形狀不規(guī)則的工具

  2024年02月05日

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  【導(dǎo)彈四種坐標(biāo)系及坐標(biāo)系之間的變換】

  本文參考錢杏芳等編著的《導(dǎo)彈飛行力學(xué)》 坐標(biāo)系是為描述導(dǎo)彈位置和運(yùn)動(dòng)規(guī)律而選取的參考基準(zhǔn)。為了準(zhǔn)確，簡潔和清晰的描述導(dǎo)彈的運(yùn)動(dòng)方程，我們需要選取合適的坐標(biāo)系并熟練掌握坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換。本文介紹了地面坐標(biāo)系、彈體坐標(biāo)系、彈道坐標(biāo)系和速度坐標(biāo)系四種

  2023年04月09日

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  旋轉(zhuǎn)矩陣的作用：世界坐標(biāo)變換；求解局部坐標(biāo)系下的局部坐標(biāo)

  以下數(shù)據(jù)以平面直角坐標(biāo)系為例，三維空間同理 上圖中，B點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)前的點(diǎn)，C點(diǎn)為B點(diǎn)旋轉(zhuǎn)后的對應(yīng)點(diǎn)(逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°)，對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣為： 對坐標(biāo)軸做相同旋轉(zhuǎn)： 我們再對比下旋轉(zhuǎn)矩陣，可以發(fā)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)后的坐標(biāo)軸可以在旋轉(zhuǎn)矩陣中找到，其實(shí)這個(gè)旋轉(zhuǎn)矩陣也表示了一個(gè)坐標(biāo)

  2024年01月22日

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  坐標(biāo)系之間的變換

  本文來自 《Fundamentals of Computer Graphic》 7.5 Coordinate Transform 在圖 7.19 中，右上圖是保持坐標(biāo)系不變，移動(dòng)點(diǎn)的位置；右下圖是保持點(diǎn)的位置不變，移動(dòng)坐標(biāo)系。在這兩種移動(dòng)方法之后，點(diǎn)在坐標(biāo)系上的坐標(biāo)都是 ( 1 , 1 ) (1,1) ( 1 , 1 ) 。 改變坐標(biāo)系的想法與編程中的類型轉(zhuǎn)換類似

  2024年02月08日

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  激光雷達(dá)坐標(biāo)系和相機(jī)坐標(biāo)系相互變換（易懂不詳細(xì)）

  碼字不易，路過的朋友動(dòng)動(dòng)小手點(diǎn)點(diǎn)贊吧 傳感器融合少不了的就是聯(lián)合標(biāo)定，最近大火的激光雷達(dá)和相機(jī)傳感器融合算法，讓很多工程師學(xué)者投入精力學(xué)習(xí)，本文簡單介紹一下激光雷達(dá)和相機(jī)傳感器坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的原理。 ????????傳感器安裝位置不同，而且每個(gè)傳感器都有

  2024年02月11日

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  [自動(dòng)駕駛算法][從0開始軌跡預(yù)測]：一、坐標(biāo)系和坐標(biāo)系變換

  既然要從0開始軌跡預(yù)測，那從哪開始寫起呢？回想下自己的學(xué)習(xí)歷程，真正有挑戰(zhàn)性的不是模型結(jié)構(gòu)，不是繁瑣的訓(xùn)練和調(diào)參，而是數(shù)據(jù)的制作?。?！ 筆者自認(rèn)為不是一個(gè)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)牢固的人，那么我們的軌跡預(yù)測之旅就從坐標(biāo)轉(zhuǎn)換開始吧～～～ 由難至簡，才能做到【刪繁就

  2024年01月22日

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  N點(diǎn)標(biāo)定-坐標(biāo)系變換

  vector_to_hom_mat2d(Px, Py, Qx, Qy, HomMat2D) 這里參考了halcon算子塊的官方文檔，使用的是最小二乘法，求HomMat2D矩陣。 -常用九點(diǎn)標(biāo)定，求兩個(gè)坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。。 下面?zhèn)€人實(shí)現(xiàn)原理，結(jié)果和上面算子算出來的結(jié)果一致，知識(shí)有限，僅供學(xué)習(xí)交流。 1：先來看一張圖，圖中矩陣為2行

  2024年02月16日

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  【計(jì)算機(jī)視覺】二、圖像形成：1、向量和矩陣的基本運(yùn)算：線性變換與齊次坐標(biāo)

  x = [ x y ] boldsymbol{x} =begin{bmatrix}x\\\\yend{bmatrix} x = [ x y ? ] 1. 平移變換 [ x ′ y ′ ] = [ x y ] + [ a b ] begin{bmatrix}x\\\'\\\\y\\\'end{bmatrix} = begin{bmatrix}x\\\\yend{bmatrix} + begin{bmatrix}a\\\\bend{bmatrix} [ x ′ y ′ ? ] = [ x y ? ] + [ a b ? ] ??將向量 [ a b ] begin{bmatrix}a\\\\bend{bmatrix} [ a b ? ] 加到 [

  2024年03月17日

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  坐標(biāo)系變換推導(dǎo)(歐拉角、方向余弦矩陣、四元數(shù))+代碼解析

  描述兩個(gè)坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系主要有幾個(gè)方法 1、歐拉角法(存在奇異性和萬向鎖而且三個(gè)軸旋轉(zhuǎn)的順序不好定) 2、方向余弦矩陣法(翻譯為Directional cosine matrix，簡稱DCM，也稱為旋轉(zhuǎn)矩陣，看了很多博客寫的是C11-C33的那個(gè)矩陣，沒明白為什么也稱之為一個(gè)方法，有知道的指導(dǎo)

  2024年02月08日

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  機(jī)器人TF坐標(biāo)系變換與一些可視化工具的應(yīng)用

  TF坐標(biāo) 在ROS中是一個(gè)非常重要的概念，因?yàn)闄C(jī)器人在做日常操作任務(wù)的時(shí)候，對于其所在 位置 和 朝向 是需要時(shí)刻知道的，而機(jī)器人是由很多 節(jié)點(diǎn) 組成的協(xié)同任務(wù)，對于每個(gè)部件，我們需要知道它的 位姿(位置和朝向) ，這使得坐標(biāo)系就成為了一個(gè)很重要的問題。 TF的功能就

  2024年02月12日

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