一、問(wèn)題描述
在虛擬機(jī)Ubuntu22.04中安裝了ROS2（humble）,下載turtlebot3。在colcon build --symlink-install 編譯的過(guò)程中turtlebot3_Fake_node一直失敗，無(wú)法正常運(yùn)行，影響后面的仿真測(cè)試。
二、解決方案
查閱相關(guān)資料后發(fā)現(xiàn)問(wèn)題主要出在缺少ROS2 相關(guān)依賴&Ubuntu 版本匹配。
（1）首先通過(guò)lsb_release-a查看系統(tǒng)版本
查到自己的系統(tǒng)版本后進(jìn)入（emanual.robotis.com）官網(wǎng)，點(diǎn)擊turtlebot3，找到左邊第三個(gè)（3.Quick Start Guide）下的（PC setup）。
（2）選擇自己的對(duì)應(yīng)ros版本安裝相關(guān)依賴
- open the terminal with
ctrl+Alt+Tfrom Remote PC - install Gazebo
$ sudo apt install ros-humble-gazebo-*
- install Cartographer
$ sudo apt install ros-humble-cartographer
$ sudo apt install ros-humble-cartographer-ros
- install Navigation2
$ sudo apt install ros-humble-navigation2
$ sudo apt install ros-humble-nav2-bringup
(3) 繼續(xù)按官網(wǎng)進(jìn)行source ~/.bashrc沒(méi)通，可能是由于當(dāng)時(shí)把工作空間刪除的原因，后面在臺(tái)式機(jī)上按照官網(wǎng)的說(shuō)明，能順利跑通沒(méi)有任何問(wèn)題。
(4)安裝Turtlebot3功能包，這里提供的是智能佳官網(wǎng)的下載路徑，當(dāng)然也可以通過(guò)其他路徑下載，去到智能佳官網(wǎng)（www.rosrobot.cn）
- 創(chuàng)建工作空間
mkdir -p ~/colcon_ws/src
- 安裝turtlebot3功能包
cd ~/colcon_ws/src/
git clone -b hunble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
git clone -b humble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone -b humble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
這里有幾點(diǎn)需要特別注意
首先如果git指令無(wú)法執(zhí)行，首先根據(jù)終端提示去安裝它，同理如果出現(xiàn)其他缺少的功能，安裝它即可。虛擬機(jī)一般能夠較快的連接github進(jìn)行下載，但再次提示一定要根據(jù)自己的版本來(lái)裝，像我的是humble，有的可能是foxy，最后就是不要直接在github網(wǎng)站上下載zip文件，復(fù)制到工作空間的src文件夾里，因?yàn)間it clone指令和直接下載還是不一樣的，后面還有進(jìn)行一些功能的擴(kuò)展，必要通過(guò)git clone來(lái)裝。
(5) 編譯
cd ..
colcon build --symlink-install
解決問(wèn)題colcon build --symlink-install turtlebot3_node編譯成功！文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-704941.html
（6）添加環(huán)境變量文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-704941.html
echo 'source ~/colcon_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc
echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/colcon_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
到了這里，關(guān)于虛擬機(jī) + Ubuntu22.04 + ros2 (humble) colcon build turtlebot3_node失敗的解決方案的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
