(Ubuntu22.04 Jammy)安裝ROS2 (Humble)版本
提示：以下內(nèi)容是已經(jīng)安裝了ubuntu22.04 下進(jìn)行安裝ros2
一、設(shè)置本地區(qū)域
請(qǐng)確保區(qū)域設(shè)置支持UTF-8，我們使用以下設(shè)置進(jìn)行測(cè)試。
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
二、設(shè)置源
- 需要將ROS2 apt存儲(chǔ)庫(kù)添加到您的系統(tǒng)中,首先確保Ubuntu Universe存儲(chǔ)庫(kù)已啟用。
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
- 接著添加帶有apt的ROS 2 GPG密鑰
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
- 然后將存儲(chǔ)庫(kù)添加到源列表中
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
三、安裝ROS2軟件包
- 設(shè)置存儲(chǔ)庫(kù)后，更新您的apt存儲(chǔ)庫(kù)緩存
sudo apt update
- ROS2軟件包建立在頻繁更新的Ubuntu系統(tǒng)上。在安裝新軟件包之前，始終建議您確保系統(tǒng)是最新的。
sudo apt upgrade
- 開始安裝
sudo apt install ros-humble-desktop
- 開發(fā)工具：用于構(gòu)建ROS包的編譯器和其他工具
sudo apt install ros-dev-tools
四、環(huán)境設(shè)置
source /opt/ros/humble/setup.bash
此時(shí)已經(jīng)安裝好了ros2,但是ros2并沒有加入到系統(tǒng)默認(rèn)環(huán)境中來(lái)，每次打開新的終端需要進(jìn)行上面的命令來(lái)啟動(dòng)它，為避免每次啟動(dòng)，在終端中輸入以下命令
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
五、測(cè)試用例
Talker-listener
- 打開終端Ctr+Alt+T 輸入以下命令：
ros2 run demo_nodes_cpp talker
- 重新打開另一個(gè)終端輸入以下命令，用于監(jiān)聽 listener：
ros2 run demo_nodes_py listener
文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-427191.html
六、卸載ros2
如果需要卸載ROS2，或者安裝失敗了，請(qǐng)運(yùn)行以下命令：文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-427191.html
sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
sudo apt upgrade
到了這里，關(guān)于(Ubuntu22.04 Jammy)安裝ROS2 Humble的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
