本文介紹Autoware.universe在Ubuntu20.04中的詳細(xì)安裝步驟，并測(cè)試一些Autoware.universe的基本功能，最后測(cè)試使用官方模擬器進(jìn)行聯(lián)調(diào)，本系列其他文章：
Autoware.universe部署02：高精Lanelet2地圖的繪制
Autoware.universe部署03：與Carla（二進(jìn)制版）聯(lián)調(diào)
Autoware.universe部署04：universe傳感器ROS2驅(qū)動(dòng)

引言

本文介紹Autoware.universe在Ubuntu20.04中的詳細(xì)安裝步驟，基于ROS2 Galactic，其官方網(wǎng)站：Autoware Documentation

注意：左上角選擇Galactic版本
最終運(yùn)行效果：

一、安裝依賴

在第3步自動(dòng)安裝依賴時(shí)，可以將ROS2 Galactic一并安裝，也可以提前自己手動(dòng)安裝。

1.1 安裝git

sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install git

1.2 克隆Autoware到本地

mkdir autoware_universe
cd autoware_universe/
git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git -b galactic

1.3 自動(dòng)安裝相關(guān)依賴

cd autoware
./setup-dev-env.sh

試了一下這個(gè)不太行，接下來(lái)再全部手動(dòng)安裝，按照官方給定的每一步驟鏈接進(jìn)入獲得安裝命令（注意：進(jìn)入之后要選擇Galactic版本，如下圖左上角，但是官方給的實(shí)際上有一點(diǎn)點(diǎn)問(wèn)題，可以參考我下面的步驟）：

1.4 安裝顯卡驅(qū)動(dòng)

查看推薦顯卡

ubuntu-drivers devices

安裝recommend推薦顯卡版本，這里推薦的是535版本

sudo apt-get install nvidia-driver-535

要選擇版本不然會(huì)自動(dòng)更新內(nèi)核。 但是我安裝535會(huì)黑屏，只能安裝了510，由于是剛安裝的系統(tǒng)，更新了內(nèi)核也沒(méi)太大的影響，另外安裝版本太低的話也不行，因?yàn)橄旅姘惭bCUDA要求最小版本

1.5 安裝ROS2 Galactic

魚(yú)香ros一鍵安裝：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

• 選擇[1]:一鍵安裝:ROS(支持ROS和ROS2,樹(shù)莓派Jetson)
• 選擇[1]:更換系統(tǒng)源再繼續(xù)安裝，若是已經(jīng)換過(guò)源可以選擇[2]不更換源
• 選擇[2]:更換系統(tǒng)源并清理第三方源
• 選擇[3]:galactic(ROS2)
• 選擇[1]:galactic(ROS2)桌面版
  

1.6 安裝ros2_dev_tools

sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-flake8 \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool \
  wget

python3 -m pip install -U \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures \
  pytest \
  setuptools

如果報(bào)以上的錯(cuò)誤，就安裝依賴：

sudo apt install python3-testresources

下面命令若是遇到問(wèn)題可以參考文章：Ubuntu20.04同時(shí)安裝ROS1和ROS2共存，科學(xué)上網(wǎng)或者使用魚(yú)香ROS rosdepc

sudo rosdep init
rosdep update

若報(bào)錯(cuò)：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

原因是GitHub的raw.githubusercontent.com無(wú)法連接，需要解決GitHub的raw.githubusercontent.com無(wú)法連接問(wèn)題
通過(guò)https://www.ipaddress.com/首頁(yè),輸入raw.githubusercontent.com查詢到真實(shí)IP地址，修改hosts Ubuntu:

sudo gedit /etc/hosts

添加查到的ip內(nèi)容保存，再重啟網(wǎng)絡(luò)就好了即可

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

sudo /etc/init.d/network-manager restart

然后輸入sudo rosdep init就可以了

注：后面我又發(fā)現(xiàn)一種更好的辦法，參考：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/rosdistro/

# 手動(dòng)模擬 rosdep init
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo curl -o /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-raw/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

# 為 rosdep update 換源
export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml
# 后面的參數(shù)是為了不跳過(guò)ROS版本
rosdep update --include-eol-distros

# 每次 rosdep update 之前，均需要增加該環(huán)境變量
# 為了持久化該設(shè)定，可以將其寫(xiě)入 .bashrc 中，例如
echo 'export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml' >> ~/.bashrc

1.7 安裝rmw_implementation

# wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/main/amd64.env && source /tmp/amd64.env
# 注意官網(wǎng)給的是mian，humble的，需要改成galactic
wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/galactic/amd64.env && source /tmp/amd64.env

如果第一句報(bào)以下問(wèn)題：拒絕連接，有兩種解決辦法（推薦第二種）
（1）科學(xué)上網(wǎng)
（2）amd64.env是一些軟件對(duì)應(yīng)版本的環(huán)境變量，我們其實(shí)在1.2節(jié)已經(jīng)下載了，source一下就好了

cd autoware_universe/
source amd64.env

# For details: https://docs.ros.org/en/galactic/How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations.html
sudo apt update
rmw_implementation_dashed=$(eval sed -e "s/_/-/g" <<< "${rmw_implementation}")
sudo apt install ros-${rosdistro}-${rmw_implementation_dashed}

# (Optional) You set the default RMW implementation in the ~/.bashrc file.
echo '' >> ~/.bashrc && echo "export RMW_IMPLEMENTATION=${rmw_implementation}" >> ~/.bashrc

下面這句報(bào)以下錯(cuò)誤，將ROS版本變量改成galactic（報(bào)這個(gè)錯(cuò)是因?yàn)橄螺d了main-對(duì)應(yīng)humble的amd.env，上面改成galactic版本理論上就不會(huì)報(bào)這個(gè)錯(cuò)）

1.8 安裝pacmod

# wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/galactic/amd64.env && source /tmp/amd64.env
cd autoware_universe/
source amd64.env

# Taken from https://github.com/astuff/pacmod3#installation
sudo apt install apt-transport-https
sudo sh -c 'echo "deb [trusted=yes] https://s3.amazonaws.com/autonomoustuff-repo/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/autonomoustuff-public.list'
sudo apt update
sudo apt install ros-${rosdistro}-pacmod3

wget上面已經(jīng)處理過(guò)一次了，這里可以只source（找不到就再?gòu)?fù)制一次）

1.9 安裝autoware_core

pip3 install gdown

1.10 安裝autoware universe dependencies

sudo apt install geographiclib-tools

# Add EGM2008 geoid grid to geographiclib
# 下面過(guò)程很慢，耐心等待
sudo geographiclib-get-geoids egm2008-1

1.11 安裝pre_commit

clang_format_version=14.0.6
pip3 install pre-commit clang-format==${clang_format_version}

# Install Golang (Add Go PPA for shfmt)
sudo add-apt-repository ppa:longsleep/golang-backports
sudo apt install golang

1.12 安裝CUDA

# wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/galactic/amd64.env && source /tmp/amd64.env
cd autoware_universe/
source amd64.env

# Modified from:
# https://developer.nvidia.com/cuda-11-4-4-download-archive?target_os=Linux&target_arch=x86_64&Distribution=Ubuntu&target_version=20.04&target_type=deb_network
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/cuda-ubuntu2004.pin
sudo mv cuda-ubuntu2004.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
sudo apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/3bf863cc.pub
sudo add-apt-repository "deb https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/ /"
sudo apt-get update
cuda_version_dashed=$(eval sed -e "s/[.]/-/g" <<< "${cuda_version}")
sudo apt install cuda-${cuda_version_dashed} --no-install-recommends

一般來(lái)說(shuō)以上過(guò)程會(huì)安裝成功，但是安裝最后一步的時(shí)候可能報(bào)下面的錯(cuò)，有以下兩種解決辦法（推薦第二種）：

（1）使用aptitude能調(diào)整依賴版本（慎用，建議用第二種方法）

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install cuda-${cuda_version_dashed}

--no-install-recommends 參數(shù)是用于在安裝軟件包時(shí)禁止安裝推薦的附加軟件包，只安裝 CUDA 11.6 的核心組件，可以幫助減少安裝的軟件包數(shù)量，節(jié)省磁盤空間并降低系統(tǒng)中的冗余，不需要可以取消。
選擇Y會(huì)重裝顯卡驅(qū)動(dòng)（我的會(huì)重裝535，但是會(huì)黑屏，因此沒(méi)有用這個(gè)辦法）
（2）使用手動(dòng)安裝方法：

nvidia-smi

查看顯卡驅(qū)動(dòng)支持最高CUDA版本是12.1， 到cuda-toolkit-archive，選擇需要的CUDA（最好是env中寫(xiě)的11.6.2）版本下載，如下圖，選擇runfile(local)，并使用生成的指令進(jìn)行下載和安裝

回車取消安裝顯卡驅(qū)動(dòng)，然后選擇最后的安裝：

安裝成功之后環(huán)境配置，在.bashrc文件末尾添加環(huán)境變量：

sudo gedit ~/.bashrc
# 添加以下內(nèi)容：
export PATH=/usr/local/cuda-11.6/bin${PATH:+:${PATH}} 
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.6/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

或者終端輸入以下命令添加：

# Taken from: https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-installation-guide-linux/index.html#post-installation-actions
echo 'export PATH=/usr/local/cuda-11.6/bin${PATH:+:${PATH}}' >> ~/.bashrc
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.6/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}' >> ~/.bashrc

驗(yàn)證是否安裝成功

nvcc -V

1.13 安裝cuDNN and TensorRT

# wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/galactic/amd64.env && source /tmp/amd64.env
cd autoware_universe/
source amd64.env

# Taken from: https://docs.nvidia.com/deeplearning/tensorrt/install-guide/index.html#installing
sudo apt-get install libcudnn8=${cudnn_version} libcudnn8-dev=${cudnn_version}
sudo apt-mark hold libcudnn8 libcudnn8-dev
sudo apt-get install libnvinfer8=${tensorrt_version} libnvonnxparsers8=${tensorrt_version} libnvparsers8=${tensorrt_version} libnvinfer-plugin8=${tensorrt_version} libnvinfer-dev=${tensorrt_version} libnvonnxparsers-dev=${tensorrt_version} libnvparsers-dev=${tensorrt_version} libnvinfer-plugin-dev=${tensorrt_version}
sudo apt-mark hold libnvinfer8 libnvonnxparsers8 libnvparsers8 libnvinfer-plugin8 libnvinfer-dev libnvonnxparsers-dev libnvparsers-dev libnvinfer-plugin-dev

二、編譯源碼

2.1 下載Universe代碼庫(kù)

（1）創(chuàng)建 src 文件夾

cd autoware_universe/
mkdir src

（2）修改 autoware.repos 文件

sudo gedit autoware.repos

在autoware.repos 文件中，28行位置加入以下內(nèi)容

universe/external/open_planner:
    type: git
    url: https://github.com/ZATiTech/open_planner.git
    version: main

（3）下載代碼庫(kù)到本地

vcs import src < autoware.repos

2.2 安裝 Autoware ROS依賴包

（1）rosdep update

rosdep update

如果遇到問(wèn)題（一般都會(huì)遇到，注意如果成功但是跳過(guò)了galactic也是不行的，例如下圖），解決辦法參考1.6節(jié)最后的辦法

（2）安裝ROS依賴

source /opt/ros/galactic/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

安裝ROS依賴時(shí)報(bào)錯(cuò)：

/usr/bin/pip3:6: DeprecationWarning: pkg_resources is deprecated as an API. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/pkg_resources.html
from pkg_resources import load_entry_point

參考https://blog.csdn.net/yuteng12138/article/details/130123995：

pip install --upgrade --user setuptools==58.3.0

安裝時(shí)依賴版本太高：

ros-galactic-tvm-vendor : Depends: ocl-icd-opencl-dev but it is not going to be installed

使用aptitude可以對(duì)依賴降級(jí)，：保持原狀N，接下來(lái)全輸入y

sudo aptitude install ros-galactic-tvm-vendor

安裝ROS依賴時(shí)，安裝open3d速度慢，報(bào)錯(cuò)問(wèn)題可以參考：https://blog.csdn.net/yuteng12138/article/details/130123620

pip install open3d

2.3 編譯工作空間

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
# 只編譯指定包
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select 包名
# 忽略指定包
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-ignore 包名
# 遇到編譯錯(cuò)誤繼續(xù)編譯其他模塊
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --continue-on-error

在編譯過(guò)程中卡死或者崩潰，或者其他問(wèn)題，可以多試幾次或者參考官方：build-issues，下面是我遇到的編譯報(bào)錯(cuò)以及解決辦法

2.4 編譯報(bào)錯(cuò)

（1）fmt報(bào)錯(cuò)：undefined reference to fmt::v8::vformat[abi:cxx11](fmt::v8::basic_string_view<char>, fmt::v8::basic_format_args<fmt::v8::basic_format_context<fmt::v8::appender, char> >)'

說(shuō)明缺少fmt庫(kù)，去官網(wǎng)tag/8.1.1下載源碼

解壓后使用cmake編譯：

cd fmt-8.1.1
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=TRUE ..
make -j8
sudo make install

如果安裝之后仍然報(bào)上面的錯(cuò)誤，打開(kāi)對(duì)應(yīng)代碼（最外層的頭文件），添加頭文件如下：

#define FMT_HEADER_ONLY 
#include <fmt/format.h>

（2）遇到下面的錯(cuò)誤 error: implicitly-declared ‘constexpr Eigen::......

Eigen3的版本太低，重裝3.4以上版本的Eigen。
（3）報(bào)Eigen錯(cuò)誤：

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:504:7:  error: ‘*((void*)&<anonymous> +48)’ may be used uninitialized in this function [-Werror=maybe-uninitialized]
  504 |       m_storage = std::move(other.m_storage);

這是gcc版本太高導(dǎo)致的編譯錯(cuò)誤，不能使用未初始化的變量，要想不降低gcc版本，可以修改eigen頭文件

sudo gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h

# 504行：
// m_storage =  std::move(other.m_storage);
DenseStorage<Scalar, Base::MaxSizeAtCompileTime, Base::RowsAtCompileTime, Base::ColsAtCompileTime, Options> temp = std::move(other.m_storage);
m_storage = temp;
# 511行：
//EIGEN_STRONG_INLINE PlainObjectBase(const PlainObjectBase& other): Base(), m_storage(other.m_storage) { }
EIGEN_STRONG_INLINE PlainObjectBase(const PlainObjectBase& other): Base(){
    DenseStorage<Scalar, Base::MaxSizeAtCompileTime, Base::RowsAtCompileTime, Base::ColsAtCompileTime, Options> temp = std::move(other.m_storage);
    m_storage = temp;
}

（4）找不到頭文件

src/universe/autoware.universe/planning/static_centerline_optimizer/src/utils.cpp:17:10: fatal error: behavior_path_planner/data_manager.hpp: No such file or directory
17 | #include "behavior_path_planner/data_manager.hpp"

在static_centerline_optimizer包的cmakelists中添加頭文件引用

include_directories(
    SYSTEM
    ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
)

編譯完成！

三、 運(yùn)行示例

簡(jiǎn)單運(yùn)行Universe，$HOME/autoware_map/sample-map-planning為從官方下載的地圖：

gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1499_nsbUbIeturZaDj7jhUownh5fvXHd'
unzip -d ~/autoware_map ~/autoware_map/sample-map-planning.zip

修改為你自己的路徑

source install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware_map/sample-map-planning vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

打開(kāi)官方的一個(gè)仿真示例，這個(gè)仿真不需要開(kāi)模擬器，初始位姿隨便給，方便體驗(yàn)各種功能

3.1 路徑規(guī)劃與車道跟隨

首先通過(guò)2D Pose Estimate給定初始位姿，小車模型會(huì)出現(xiàn)：

再通過(guò)2D Goal Pose給定目標(biāo)位姿生成路徑

新啟動(dòng)一個(gè)終端，發(fā)布以下消息（或者直接點(diǎn)擊RVIZ中的Engage），開(kāi)啟自動(dòng)駕駛:

ros2 topic pub /autoware/engage autoware_auto_vehicle_msgs/msg/Engage '{engage: True}' -1

3.2 倒車入庫(kù)

首先通過(guò)自主導(dǎo)航或重開(kāi)給定初始位姿行駛到停車場(chǎng)：

然后給定目標(biāo)停車位姿（大概是base_link位置），點(diǎn)擊RVIZ中的Engage即可自動(dòng)倒車入庫(kù)：


有障礙物時(shí)的倒車入庫(kù)：

3.3 添加行人與車輛

點(diǎn)擊工具欄中的2D Dummy Car或2D Dummy Pedestrian按鈕。通過(guò)在地圖上點(diǎn)擊和拖動(dòng)設(shè)置虛擬物體的位姿。在工具屬性中設(shè)置物體的速度- > 2D假車/行人面板。

可以在車輛行駛過(guò)程中添加橫穿車輛來(lái)測(cè)試車輛的避障能力

3.4 交通燈識(shí)別仿真

默認(rèn)情況下，地圖上的交通信號(hào)燈都被視為設(shè)置為綠色。因此，當(dāng)創(chuàng)建一條通過(guò)交通燈的交叉路口的路徑時(shí)，自我車輛將在不停車的情況下通過(guò)交叉路口。
下面的步驟說(shuō)明如何設(shè)置和重置交通信號(hào)燈，以測(cè)試Planning將如何響應(yīng)。首先要顯示出交通燈ID，在話題的Map-> Lanelet2VectorMap->Namespaces中點(diǎn)選交通燈ID（還可以選擇行駛線等其他可視化組件），然后重新選擇Map即可顯示：

（1）設(shè)置交通燈：轉(zhuǎn)到Panels - >添加新的Panel，選擇TrafficLightPublishPanel，然后按OK鍵；

（2）在TrafficLightPublishPanel中，設(shè)置交通燈的ID和顏色；
（3）單擊Set按鈕，Set-Traffic-Light；

（4）最后，點(diǎn)擊PUBLISH按鈕，將交通燈狀態(tài)發(fā)送到模擬器。任何經(jīng)過(guò)所選交通燈的規(guī)劃路徑都會(huì)隨之改變。

可以手動(dòng)設(shè)置交通燈顏色模擬交通燈變化，以觀察汽車在經(jīng)過(guò)路口時(shí)根據(jù)紅綠燈的行駛情況，可以看到改成綠燈之后可以正常通行：

3.5 靠邊停車

3.5.1 平移?？?/h4>

在有路邊?？寇嚨赖奈恢迷O(shè)置目標(biāo)，當(dāng)有足夠的距離進(jìn)行平緩地變道停車時(shí)，即可平移停靠
（路徑平緩，不會(huì)停車轉(zhuǎn)向）：

3.5.2 幾何?？?/h4>

當(dāng)?？康木嚯x不夠時(shí)，會(huì)進(jìn)行幾何?？浚ㄖ虚g兩次停車進(jìn)行轉(zhuǎn)向）：



或者被擋住：

3.5.3 后向?？?/h4>

3.6 路邊起步

3.6.1 平移起步

當(dāng)車輛在路邊停靠車道要駛?cè)胄旭傑嚨?，且前后均沒(méi)有障礙物（或者足夠遠(yuǎn)）時(shí)，即可啟用平移起步：

3.6.2 幾何起步與后向起步

當(dāng)車前方停有障礙物，后方?jīng)]有障礙物時(shí)，起步會(huì)先后退，拉到足夠距離再進(jìn)行幾何起步（與平移起步的區(qū)別是中間會(huì)停下來(lái)轉(zhuǎn)向，因?yàn)榍胺秸系K物過(guò)近），大致過(guò)程如下：



或者是后面障礙物有一定空間，也會(huì)先退一段，然后起步：

3.7 變道

變道需要有可變道車道，即同向相鄰車道（可變道），如下圖所示，我在原有地圖上簡(jiǎn)單畫(huà)了一條（繪制方法參考：Autoware.universe部署02：高精Lanelet2地圖的繪制），并設(shè)置了可變道，然后規(guī)劃路徑時(shí)即可變道：

3.8 禁停區(qū)

在某些車道路段，是不允許停車的，比如建筑門口。如下圖如果將規(guī)劃目標(biāo)設(shè)置在禁停區(qū)，那么車輛將在行駛到禁停區(qū)域之前停止：

但是規(guī)劃的路徑是可以穿過(guò)禁停區(qū)域的，只是不允許在此路段停車

四、安裝Awsim

參考官方教程AWSIM v1.0.1，在.bashrc中添加以下內(nèi)容：

Add the following to .bashrc

export ROS_LOCALHOST_ONLY=1
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp  # 上面環(huán)境配置時(shí)已經(jīng)添加

if [ ! -e /tmp/cycloneDDS_configured ]; then
	sudo sysctl -w net.core.rmem_max=2147483647
	sudo ip link set lo multicast on
	touch /tmp/cycloneDDS_configured
fi

安裝依賴：

sudo apt update
sudo apt install libvulkan1

下載Awsim二進(jìn)制文件：AWSIM_v1.0.1.zip，解壓之后運(yùn)行：

sudo chmod +x ./<path to AWSIM folder>/AWSIM.x86_64
./<path to AWSIM folder>/AWSIM.x86_64

目前官方的模擬器功能還比較少，只有下方進(jìn)度條可以調(diào)節(jié)渲染頻率
開(kāi)啟后可以看到模擬器輸出的傳感器消息以及接收的底盤控制消息：

ros2 topic list

五、Autoware與Awsim聯(lián)調(diào)

首先下載模擬器地圖：nishishinjuku_autoware_map.zip，包括高精地圖以及點(diǎn)云地圖。
同時(shí)啟動(dòng)Awsim和Autoware，注意更換為你下載的地圖地址

./<path to AWSIM folder>/AWSIM.x86_64

# 新開(kāi)一個(gè)終端
cd autoware_universe
source install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch e2e_simulator.launch.xml vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=awsim_sensor_kit map_path:=<your mapfile location>

利用RViz手動(dòng)設(shè)置2D Pose Estimate，使用RViz手動(dòng)設(shè)置2D Goal Pose，設(shè)置2d Checkpoint Pose(可選)，路徑生成。

新啟動(dòng)一個(gè)終端，發(fā)布以下消息（或者點(diǎn)擊RVIZ中的Engage），開(kāi)啟自動(dòng)駕駛:

ros2 topic pub /autoware/engage autoware_auto_vehicle_msgs/msg/Engage '{engage: True}' -1

文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-703134.html

到了這里，關(guān)于Autoware.universe部署01：Ubuntu20.04安裝Autoware.universe并與Awsim聯(lián)調(diào)的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！