目錄
1. 基本配置情況
2. ROS2 Humble和git安裝?
2.1 ros2 humble安裝（對應ubuntu22.04，僅源碼安裝需要）
2.2 git安裝?
3. 克隆autoware代碼
?4.自動安裝依賴項（推薦）
5. 手動安裝依賴項（在一鍵配置失效下使用，這里僅列出docker安裝中需要的依賴）
?5.1 cuda安裝
?5.2 docker engine安裝
5.3??NVIDIA Container Toolkit安裝
5.4 rocker安裝
?6. 創(chuàng)建工作空間（docker安裝所需的額外步驟標紅）
1. 基本配置情況
ubuntu 版本：22.04?
autoware版本：autoware.universe? (ubuntu20.04建議docker安裝/ubuntu22.04建議源碼安裝)
?參考教程：Docker installation - Autoware Documentation (autowarefoundation.github.io)? （建議在本文的基礎上參考官網(wǎng)安裝教程，本文會指出所有安裝過程中遇到的問題，但是根據(jù)電腦硬件和網(wǎng)絡情況，還是會存在不同的問題）
注：鑒于水平有限，僅是根據(jù)官方文檔總結的安裝步驟以及一些報錯的解決思路。因為之前在ubuntu18.04和ubuntu20.04分別安裝了ai和universe版本，中間踩了比較多的坑，所以留個記錄。這次在ubuntu22.04中安裝明顯感覺報錯會少很多，因此推薦有開發(fā)和使用意向的安裝最新版的ubuntu，功能確實更加全面，也是autoware官方推薦的版本。
2. ROS2 Humble和git安裝?
2.1 ros2 humble安裝（對應ubuntu22.04，僅源碼安裝需要）
這里推薦魚香ros一鍵安裝（小魚的一鍵安裝系列 | 魚香ROS (fishros.org.cn)）
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
2.2 git安裝?
sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install git
3. 克隆autoware代碼
# 從github中克隆代碼
git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
# 進入文件夾
cd autoware
?4.自動安裝依賴項（推薦）
1.源碼安裝
./setup-dev-env.sh
?2.docker安裝
./setup-dev-env.sh docker
5. 手動安裝依賴項（在一鍵配置失效下使用，這里僅列出docker安裝中需要的依賴）
本文按照官網(wǎng)的Docker installation for development安裝教程進行安裝，主要有以下四個依賴：
- Install Nvidia CUDA
- Install Docker Engine
- Install NVIDIA Container Toolkit
- Install rocker
?5.1 cuda安裝
官方鏈接：autoware/ansible/roles/cuda at main · autowarefoundation/autoware · GitHub
# 執(zhí)行拉取命令
wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/main/amd64.env && source /tmp/amd64.env
# Ubuntu20.04和Ubuntu22.04都可以使用以下代碼
if [[ "$(uname -m)" == "x86_64" ]]; then
? liburcu6_url=http://archive.ubuntu.com/ubuntu
else
? liburcu6_url=http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports
fi
sudo echo "deb $liburcu6_url focal main restricted" > /etc/apt/sources.list.d/focal.list#?Ubuntu20.04和Ubuntu22.04都可以使用以下代碼
os=ubuntu2004
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/$os/$(uname -m)/cuda-keyring_1.0-1_all.deb
sudo dpkg -i cuda-keyring_1.0-1_all.deb
sudo apt-get update
cuda_version_dashed=$(eval sed -e "s/[.]/-/g" <<< "${cuda_version}")
sudo apt-get -y install cuda-${cuda_version_dashed}
?5.2 docker engine安裝
官方鏈接：Docker installation for quick start - Autoware Documentation
# 移除舊版本
sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc
# 安裝依賴
sudo apt-get updatesudo apt-get install \
? ? ca-certificates \
? ? curl \
? ? gnupg \
? ? lsb-release# 添加密鑰
sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg# 安裝依賴
echo \
? "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
? $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null# 安裝 Docker Engine
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin# 驗證是否安裝成功
sudo docker run hello-world
# Note: This command downloads a test image and runs it in a container. When the container runs, it prints a message and exits.
5.3??NVIDIA Container Toolkit安裝
官方鏈接：autoware/ansible/roles/nvidia_docker at main · autowarefoundation/autoware · GitHub
# 安裝功能包依賴和GPG密鑰
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \
? ? ? && curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo apt-key add - \
? ? ? && curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/$distribution/libnvidia-container.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list# 更新軟件源并安裝nvidia-docker2 軟件包
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2# 設置運行時間并重啟docker
sudo docker run --rm --gpus all nvidia/cuda:11.0.3-base-ubuntu20.04 nvidia-smi
5.4 rocker安裝
官方鏈接：autoware/ansible/roles/rocker at main · autowarefoundation/autoware · GitHub
# 在系統(tǒng)中加入ros2依賴（出現(xiàn)報錯，見下文解決方法）
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg# 在sourse list中加入依賴
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null# 更新并安裝
sudo apt update
sudo apt-get install python3-rocker
出錯指令：?
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
這一步出現(xiàn)報錯?Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused
原因是被墻了，解決方法如下：
# 進入目標文件并給權限（如果不熟悉vim操作可以直接手動進入，之后在目標文件夾執(zhí)行chmod 777 hosts命令就可以了）
sudo vim /etc/hosts
# 在文本中加上一行
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
?報錯成功解決。
?6. 創(chuàng)建工作空間（docker安裝所需的額外步驟標紅）
創(chuàng)建?
autoware_map?文件夾mkdir ~/autoware_map拉取Docker（速度很慢，且有報錯，見下文解決方法）
docker pull ghcr.io/autowarefoundation/autoware-universe:latest-cuda啟動docker
amd64構架的電腦配備NVIDIA?GPU:
rocker --nvidia --x11 --user --volume $HOME/autoware --volume $HOME/autoware_map -- ghcr.io/autowarefoundation/autoware-universe:latest-cuda
非NVIDIA?GPU或者非amd64構架:
rocker -e LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 --x11 --user --volume $HOME/autoware --volume $HOME/autoware_map -- ghcr.io/autowarefoundation/autoware-universe:latest-cuda進入autoware文件夾:
cd autoware創(chuàng)建src目錄并克隆依賴項（src中的文件需要梯子下載，鏈接文末提供）
mkdir src vcs import src < autoware.repos更新依賴（存在報錯，見下文）
sudo apt update rosdep update rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO編譯（如果某個安裝包出錯可以在csdn中單獨檢索并編譯）
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
出錯指令 1：
docker pull ghcr.io/autowarefoundation/autoware-universe:latest-cuda
這一步出現(xiàn)報錯?permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Post "http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/v1.24/images/create?fromImage=ghcr.io%2Fautowarefoundation%2Fautoware-universe&tag=latest-cuda": dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied，解決方法如下（Docker指令報錯的解決方法：Got permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:/_術業(yè)還未專攻的博客-CSDN博客）：
第一步：sudo gpasswd -a username docker ?#將普通用戶username加入到docker組中，username這個字段也可以直接換成$USER。
第二步：newgrp docker ?#更新docker組
第三步：再執(zhí)行你報錯的命令，此時就不會報錯了。
注意，這一步執(zhí)行非常耗時，有一個8.xGB的文件需要下載。之前在別的電腦安裝時采取過換源、換手機熱點等操作，速度有一定提升，感興趣的可以查找相關教程，這里分享一個后臺執(zhí)行命令，確保命令執(zhí)行期間不會中斷。
?# 安裝screen工具箱，執(zhí)行后臺命令
sudo apt get install screen
# 創(chuàng)建后臺端口
screen -S autoware
# 查看后臺端口
screen -ls
出錯指令 2：
rosdep update
這一步會出現(xiàn)不同類型的報錯，總的來說還是網(wǎng)絡的問題，導致無法更新，常用的解決方法在ubuntu20.04和ubuntu22.04上都失效了，最后在清華源的官網(wǎng)上找到一個解決方法
錯誤： ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/ma
解決方法1（可以做嘗試，但是包括這個方法在內(nèi)的很多方法筆者都試過了，全部失效）
Ubuntu20.04 rosdep update失敗解決方法 - 知乎
解決方法2（成功）
?rosdistro | 鏡像站使用幫助 | 清華大學開源軟件鏡像站 | Tsinghua Open Source Mirror
# 手動模擬 rosdep init sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/ sudo curl -o /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-raw/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list # 為 rosdep update 換源 export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml rosdep update # 每次 rosdep update 之前，均需要增加該環(huán)境變量 # 為了持久化該設定，可以將其寫入 .bashrc 中，例如 echo 'export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml' >> ~/.bashrc
至此，autoware.universe成功安裝，后續(xù)的demo運行及相關功能的調(diào)試可繼續(xù)關注后續(xù)文章。文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-800528.html
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到了這里，關于【安裝教程】ubuntu20.04/22.04從零開始搭建autoware.universe的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
