（1）背景

? ? ? ? 在入門自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的時(shí)候，筆者主要使用的工具是QT+ROS+Gazebo，在該行業(yè)工作一段時(shí)間之后，發(fā)現(xiàn)各家都有自己的仿真平臺(tái)，只能在公司平臺(tái)使用，但是如果個(gè)人要做城區(qū)的仿真，前面所說(shuō)的工具鏈（QT+ROS+Gazebo）顯然是不夠便捷的。目前主要調(diào)研了兩個(gè)開源的平臺(tái)，第一個(gè)是?Autoware.universe，第二個(gè)就是國(guó)內(nèi)Apollo平臺(tái)，matlab適用于高校仿真環(huán)境，但不適用于量產(chǎn)（量產(chǎn)還是以c++為主），所以就不重點(diǎn)介紹matlab平臺(tái)了，這次先說(shuō)說(shuō)Autoware平臺(tái)。

? ? ? ? 首先介紹Autoware的安裝及使用，后面會(huì)大概說(shuō)一下自己使用的感受。

（2）Autoware安裝

? ? ? ? 個(gè)人電腦系統(tǒng)是Ubunt20.04，安裝目前主要的參考是官方文檔（比較靠譜，很友好，還會(huì)列舉可能會(huì)遇到的問(wèn)題）：https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/docker-installation-devel/。

? ? ? ?第一步： 克隆倉(cāng)庫(kù)

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git

????????第二步：安裝依賴項(xiàng)

1. cuda稍微好一點(diǎn)的電腦會(huì)自帶，但是此項(xiàng)不是必須項(xiàng)
2. docker的安裝參考官方文檔即可
   https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/
   https://docs.docker.com/engine/install/linux-postinstall/
3. 安裝nvidia的 container
   https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/install-guide.html#setting-up-nvidia-container-toolkit
4. 安裝rocker
   https://github.com/osrf/rocker#installation

?????????到此，所有依賴安裝完畢。

（3）Autoware仿真

?? ? ? ? 3.1 下載官方的image：

docker pull ghcr.io/autowarefoundation/autoware-universe:latest-cuda

? ? ? ?3.2 創(chuàng)建autoware_map文件目錄，用于存儲(chǔ)地圖demo文件：

mkdir autoware_map

? ? ? ? 3.3 以gpu加速的形式啟動(dòng)docker：（注意：如果沒(méi)有成功安裝nvidia cuda，無(wú)法使用）

rocker --nvidia --x11 --user --volume $HOME/autoware --volume $HOME/autoware_map -- ghcr.io/autowarefoundation/autoware-universe:latest-cuda

? ? ? ? 3.4 如果沒(méi)有安裝nvidia cuda，可以使用下面的命令進(jìn)入docker：

rocker -e LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 --x11 --user --volume $HOME/autoware --volume $HOME/autoware_map -- ghcr.io/autowarefoundation/autoware-universe:latest-cuda

? ? ? ? 3.5 進(jìn)入autoware空間，導(dǎo)入源碼：

cd autoware
mkdir src
vcs import src < autoware.repos

? ? ? ? 3.6 在docker中，安裝ros依賴（需要多次嘗試，由于網(wǎng)絡(luò)不好，所以經(jīng)常會(huì)更新失敗）：

sudo apt update
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

? ? ? ? 3.7 源碼編譯：（如果需要加速編譯，使用第二行命令即可；此處時(shí)間也比較長(zhǎng)，大概半小時(shí)左右）

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
MAKEFLAGS="-j4" colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

? ? ? ? 因?yàn)楹笃谑褂茫恍枰匦戮幾g所有模塊，只需要編譯自己所在業(yè)務(wù)的package，使用如下這行命令即可：

colcon build --packages-select autoware_launch

? ? ? ? 3.8 測(cè)試使用

? ? ? ? 下載官方的地圖，之后解壓即可

gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1499_nsbUbIeturZaDj7jhUownh5fvXHd'

? ? ? ? ?運(yùn)行測(cè)試case

source ~/autoware/install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware_map/sample-map-planning vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

? ? ? ? 此時(shí)，我的電腦提示下面的錯(cuò)誤，后來(lái)仔細(xì)檢查是因?yàn)閍utoware_launch模塊并沒(méi)有被編譯，所以重新對(duì)該模塊進(jìn)行了編譯，后續(xù)能在autoware/install文件夾中找到“autoware_launch”文件：

Package 'autoware_launch' not found: "package 'autoware_launch' not found, searching:

????????再次運(yùn)行上面的兩條命令，出現(xiàn)了期待的畫面。

? ? ? ? 在頂欄中選擇合適的起點(diǎn)和終點(diǎn)即可規(guī)劃出路徑，點(diǎn)擊“OperationMode”下的“Auto”按鈕，車輛即可按照規(guī)劃出來(lái)的路徑行駛。（如果起點(diǎn)或終點(diǎn)在車道中逆行是無(wú)法規(guī)劃出軌跡的）? ??

（4）使用感受

? ? ? ? 因?yàn)楣P者主要從事的是planning模塊的工作，所以主要看了相關(guān)的架構(gòu)，整個(gè)autoware的框架圖如下所示（圖片來(lái)自官網(wǎng)）：

? ? ? ? 看下來(lái)整體架構(gòu)是和市場(chǎng)上的自駕公司差不多的，但是內(nèi)部所使用的算法和目前國(guó)內(nèi)主流的方案差別較大，主要體現(xiàn)在決策和優(yōu)化部分，在繞行避障的case中，autoware使用的是模型預(yù)測(cè)方法來(lái)規(guī)避障礙物，而不是QP方法，包括變道也是。作為額外的研究工作，大家可以去看看官方文檔和源碼，也許能給自己帶來(lái)一些啟發(fā)。文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-791757.html

到了這里，關(guān)于Ubuntu 20.04 安裝 Autoware.universe自動(dòng)駕駛仿真工具的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！