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1 寫在開頭

1.1 為何誕生此文

近期在學(xué)習(xí)SLAM相關(guān)知識，拜讀了此篇經(jīng)典論文LVI-SAM，因?yàn)椴渴鸬臅r(shí)候系統(tǒng)版本與開源略有不同，遇到一些問題，故在此記錄一下。

1.2 衷心建議

若是大手子，請直接忽視本文。

衷心建議大家先參照開源各版本進(jìn)行環(huán)境配置，可以節(jié)省不少時(shí)間。

本文所列的遇到的問題均是我遇到的，但是有一些我沒有遇到的過程中比較順利的地方我可能會省略，另外本文是在編譯成功后進(jìn)行復(fù)盤產(chǎn)生，需要修改的點(diǎn)可能與源碼略有出入，對此給讀者造成的不良體驗(yàn)表示歉意。

若有需要可以評論區(qū)進(jìn)行交流。

1.3 編譯環(huán)境

Ubuntu20.04 + OpenCV4.0.* + ROS noetic + gtsam4.0 + Ceres1.14.0

1.4 參考

在入門過程中很多大佬的筆記給我提供了幫助，本帖也是在各位基礎(chǔ)之上匯總而來的內(nèi)容，再次對各位表示感謝，希望可以同各位一起共創(chuàng)良好的開源環(huán)境。

• 項(xiàng)目開源地址（LVI-SAM） | 項(xiàng)目優(yōu)化代碼（LVI-SAM-Easyused）（本文作者部署代碼）

• 知乎大佬：由粗到細(xì)學(xué)習(xí)SLAM

• 古月居：LVI-SAM的安裝與調(diào)試

• Ubuntu20.04下的編譯與運(yùn)行LIO-SAM【問題解決】

• 古月居：詳細(xì)介紹如何在ubuntu20.04中安裝ROS系統(tǒng)

2 編譯LVI-SAM之前的準(zhǔn)備工作

2.1 ROS noetic 安裝配置

感謝古月居大佬的筆記，對于Ubuntu20.04下的ROS noetic配置可完全參照其筆記進(jìn)行，偶爾遇到的也是很小的問題。-古月居：詳細(xì)介紹如何在ubuntu20.04中安裝ROS系統(tǒng).

2.2 gtsam (Georgia Tech Smoothing and Mapping library)安裝配置

gtsam與Ceres 原本按照古月居大佬筆記進(jìn)行安裝，不過可能由于系統(tǒng)環(huán)境的原因，存在一定問題，于是按照TixiaoShan指導(dǎo)進(jìn)行重新覆蓋安裝。

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

2.3 Ceres (C++ library for modeling and solving large, complicated optimization problems)

在執(zhí)行下述命令時(shí)注意路徑，若待安裝服務(wù)器的Ubuntu已漢化，則路徑中Downloads要替換為"下載"。路徑可自己選擇。

sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install -y libatlas-base-dev
wget -O ~/Downloads/ceres.zip https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/1.14.0.zip
cd ~/Downloads/ && unzip ceres.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/ceres-solver-1.14.0
mkdir ceres-bin && cd ceres-bin
cmake ..
sudo make install -j4

2.4 創(chuàng)建工作空間

路徑可根據(jù)需要修改

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src 
catkin_init_workspace

獲取源碼

這里注意，我直接部署的LVI-SAM-Easyused，當(dāng)然，也可以路徑換為LVI-SAM的 https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM

git clone https://github.com/Cc19245/LVI-SAM-Easyused

2.5 源碼修改

2.5.1 CMakelists.txt

在lvi-sam目錄下的CMakelists.txt中修改如下：

將set( CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11” )

修改為set( CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++14” )

在CMakeLists中加入：

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)

2.5.2 修改源文件

該處參照古月居大佬，或者根據(jù)具體報(bào)錯進(jìn)行修改即可

• 在LVI-SAM/src/lidar_odometry/utility.h和LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_loop/parameters.h以及LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_feature/parameters.h三個(gè)文件中，

• 修改：#include <opencv/cv.h> 為 #include <opencv2/opencv.hpp>。

• LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_loop/ThirdParty/DVision/BRIEF.cpp文件添加頭文件#include <opencv2/imgproc.hpp>，修改53行CV_RGB2GRAY為 cv::COLOR_RGB2GRAY

• LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_loop/keyframe.cpp的240行CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX改為cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX

• LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_loop/loop_detection.cpp的64， 82， 92， 112， 149行中修改CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX為cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX

2.5.3 編譯之前新開一個(gè)終端執(zhí)行下述兩行

sudo apt-get install ros-noetic-fake-localization
sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization

3 編譯LVI-SAM

新開終端編譯LVI-SAM

cd ~/catkin_ws
catkin_make 

若是編譯過程報(bào)錯，pyhon3……

使用下述命令進(jìn)行編譯

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

4 運(yùn)行官方數(shù)據(jù)集

首先下載數(shù)據(jù)集，然后跳轉(zhuǎn)到catkin_ws/devel下，這里大家要根據(jù)自己的路徑修改

cd ~/catkin_ws/devel
source setup.bash
roslaunch lvi_sam run.launch

然后打開另一個(gè)終端運(yùn)行bag

rosbag play garden.bag

5 寫在最后

可能我是比較幸運(yùn)的那一個(gè)，沒有太大的坑在等我，至此我已經(jīng)順利編譯完成，明天開始跑數(shù)據(jù)集。

若在你編譯的過程中還遇到其他問題，請務(wù)必耐心查找資料，問題總會解決的，如果可以，也歡迎評論區(qū)交流。

祝你我皆無BUG。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-673587.html