前言
MAVROS是一個(gè)ROS（Robot Operating System）軟件包 ，有了它就可以讓ROS與飛控通信。這次安裝是以ubuntu 18.04 (ROS Melodic)為例，也適用于其他版本 。安裝之前確保 ROS 安裝成功，沒安裝的可以看我仿真系列教程。
（注：安裝方式有二進(jìn)制安裝和源碼安裝兩種方式，源碼安裝需要從GitHub上下載源碼，推薦二進(jìn)制安裝）
搭建仿真環(huán)境系列教程??
ubuntu搭建PX4無人機(jī)仿真環(huán)境(1) —— 概念介紹
ubuntu搭建PX4無人機(jī)仿真環(huán)境(2) —— MAVROS安裝
ubuntu搭建PX4無人機(jī)仿真環(huán)境(3) —— ubuntu安裝QGC地面站
ubuntu搭建PX4無人機(jī)仿真環(huán)境(4) —— 仿真環(huán)境搭建
ubuntu安裝ROS melodic(最新、超詳細(xì)圖文教程)
方法一：二進(jìn)制安裝（推薦）
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下載安裝
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/mavros/install_geographiclib_datasets.sh sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #這步可能需要裝一段時(shí)間
方法二：源碼安裝
- 安裝依賴
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
# For Ros Noetic use that:
# sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y
- 創(chuàng)建ROS工作空間（如果之前有就不用了）后面的步驟都要在 catkin_ws 目錄下執(zhí)行
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src
- 生成 mavlink 和 mavros
rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
# for Ros kinetic
# rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
# 如果是其他 ROS 版本 ，根據(jù)據(jù)自己的版本名字修改即可
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
- 安裝
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4 # 這步會把源碼下載到本地，訪問的是GitHub，可能會失敗，多試幾次
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y # 安裝依賴
# 安裝 GeographicLib datasets:
sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
# 編譯源碼 大概需要幾分鐘
catkin build
編譯成功
# 配置環(huán)境 將這段代碼加到 .bashrc 文件最后
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# 更新環(huán)境
source ~/.bashrc
檢測
# 如果可以跳轉(zhuǎn)那就代表安裝成功
# 如果不行，重新執(zhí)行配置環(huán)境這一步，記得將之前添加的刪掉
roscd mavros
如果用方式法一，結(jié)果大致如下：
如果是方式法二，結(jié)果大致如下：
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Keep learning！
參考
mavros官方教程文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-696239.html
PX4 documentation文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-696239.html
到了這里，關(guān)于(最新)ubuntu搭建PX4無人機(jī)仿真環(huán)境(2) —— MAVROS安裝的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
