前言

在搭建之前，需要把 ROS、MAVROS、QGC 等基礎(chǔ)環(huán)境安裝配置完成。大家可以參考我之前的教程

本次安裝是以 px4 v1.13.2 為例。
我的配置如下：
虛擬機 Ubuntu 18.04 (運行內(nèi)存 4G、硬盤內(nèi)存 80G) 、ROS melodic 、最新版 QGC

建議安裝之前可以先看看這個 ?? ubuntu搭建PX4無人機仿真環(huán)境(1) —— 概念介紹

ubuntu搭建PX4無人機仿真環(huán)境(2) —— MAVROS安裝

ubuntu搭建PX4無人機仿真環(huán)境(3) —— ubuntu安裝QGC地面站

ubuntu安裝ROS melodic(最新、超詳細(xì)圖文教程)

準(zhǔn)備

• 下載源碼

  git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
  mv PX4-Autopilot PX4_Firmware
  cd PX4_Firmware
  git checkout -b dev v1.13.2
  git submodule update --init --recursive   # 更新下載子模塊

如果下載慢，可以從網(wǎng)盤里下
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1WLnVCUrPoueTfPGrIOvNaA
提取碼：82dt

• 安裝依賴

注： 安裝依賴之前要檢查是否已經(jīng)安裝了 gazebo ，因為安裝依賴的時候會幫你安裝 官方推薦的gazebo版本：

gazebo --version

如果出現(xiàn) 上圖內(nèi)容，說明沒有安裝，如果出現(xiàn)了 gazebo的版本信息 說明已經(jīng)安裝了，要卸載，命令如下：

sudo apt-get remove gazebo* 
sudo apt-get remove libgazebo*
sudo apt-get remove ros-melodic-gazebo* #kinetic noetic對應(yīng)修改

卸載完后，開始安裝依賴：

cd ~/PX4_Firmware/Tools/setup
./ubuntu.sh --no-nuttx
# 這是官方提供的腳本 有兩個可選參數(shù)
# --no-sim-tools     只安裝交叉編譯環(huán)境 如果需要自己編譯飛控固件，燒錄到飛控中，那就需要交叉編譯環(huán)境
# --no-nuttx         只安裝仿真環(huán)境
# 腳本執(zhí)行時間，跟個人網(wǎng)絡(luò)有關(guān)，可能需要一段時間
# 安裝好測試一下gazebo
gazebo --version

再運行一下 gazebo ：

gazebo

如出現(xiàn)上圖錯誤，輸入以下命令：

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control
#kinetic noetic對應(yīng)修改

再重新運行 gazebo

gazebo

出現(xiàn)下圖，表示運行成功：

注：
運行Gazebo仿真，可能會缺模型，這時會自動下載，Gazebo模型服務(wù)器在國外，自動下載會比較久，所以我們可以先下載到本地。

git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git
# 檢測文件夾 ~/.gazebo/models 是否存在，如果不存在創(chuàng)建
if [ ! -d "~/.gazebo/models" ]; then mkdir -p ~/.gazebo/models ;fi
mv ./gazebo_models/* ~/.gazebo/models/

或者如果覺得 git clone 有點慢可以直接進入倉庫然后下載ZIP壓縮包，將該壓縮包里的模型文件放在 ~/.gazebo/models/ 路徑下，然后可以看到很多模型文件。

如果下載慢，可以從網(wǎng)盤里下
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1tMhGTKfPMB0mcILte7zHVg
提取碼：alto

編譯

cd PX4_Firmware
make px4_sitl_default gazebo   # 這步可能有點慢，跟 ubuntu 的配置有關(guān)

出現(xiàn)下圖表示編譯成功

• 添加環(huán)境

將下面語句添加到 ~/.bashrc 文件中（前兩個source順序不能顛倒，路徑可根據(jù)自己的路徑修改）

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  # 這個是個人的ROS工作空間，沒有的話需要自己創(chuàng)建
source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo

再運行：

source ~/.bashrc

關(guān)掉終端，再次打開，會跟下圖差不多：

注： 為了方便大家，我做了一個自動添加環(huán)境的腳本，效果與手動添加等同，只要有一個成功就行。
首先下載腳本

wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/setenv.sh
# 添加可執(zhí)行權(quán)限
chmod +x setenv.sh

然后將腳本放入你的 PX4 源碼目錄下，再執(zhí)行（以我的為例）

mv ./setenv.sh ~/PX4_Firmware/
cd ~/PX4_Firmware
./setenv.sh

執(zhí)行完后如下所示

測試

在終端輸入下面命令：

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

還可以運行下面命令，查看MAVROS與仿真無人機通信狀況。若connected: True，則通信成功，如果是false，一般是因為 .bashrc 里的路徑寫的不對，請仔細(xì)檢查。

rostopic echo /mavros/state | grep connected    # 只查看 connected 信息
rostopic echo /mavros/state                     # 查看全部信息

到這 PX4 無人機基本仿真環(huán)境就搭建完成了，大家可以基于此來拓展自己的仿真。
也可以繼續(xù)看下面教程 ??

帶你玩轉(zhuǎn)PX4無人機仿真(1) —— 運行官方案例（C++）

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Keep learning！

參考

仿真平臺基礎(chǔ)配置（對應(yīng)PX4 1.13版）

PX4 documentation文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-614851.html

到了這里，關(guān)于ubuntu搭建PX4無人機仿真環(huán)境(4) —— 仿真環(huán)境搭建的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！