添加無人機(jī)攝像頭
- 找到你的需要運(yùn)行的lauch文件，例如mavros_posix_sitl.lauch，編輯（最好先備份一份）。
cd ~/your_path/launch
degit mavros_posix_sitl.launch- ?修改sdf部分(也就是添加一個(gè)傳感器給無人機(jī))，傳感器模塊路徑,選擇一個(gè)相機(jī)（本文選擇的是iris_depth_camera）：
～/path_yo_your_px4/Tools/sitl_gazebo_models
?根據(jù)選擇的相機(jī)修改launch文件，如下：文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-847692.html
<include file="$(find px4)/launch/posix_sitl_cp.launch">
<arg name="x" value="$(arg x)"/>
<arg name="y" value="$(arg y)"/>
<arg name="z" value="$(arg z)"/>
<arg name="R" value="$(arg R)"/>
<arg name="P" value="$(arg P)"/>
<arg name="Y" value="$(arg Y)"/>
<arg name="world" value="$(arg world)"/>
<arg name="vehicle" value="$(arg vehicle)"/>
<arg name="sdf" value="$(arg sdf)"/>
<arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
<arg name="interactive" value="$(arg interactive)"/>
<arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
<arg name="verbose" value="$(arg verbose)"/>
<arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
<arg name="respawn_gazebo" value="$(arg respawn_gazebo)"/><arg name="sdf" value="$(arg sdf)"/>
修改為：
<arg name="my_model" default="iris_depth_camera"/> ！！必須在前面
<arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg my_model)/$(arg my_model).sdf"/> - 保存后運(yùn)行roslauch??mavros_posix_sitl.lauch即可看到無人機(jī)前方的攝像頭
改變相機(jī)的位姿
- 相機(jī)的位姿是在你所選的相機(jī)sdf文件修改的，以本文選擇的ris_depth_camera為例，打開ris_depth_camera下ris_depth_camera.sdf的文件。
......
<include>
<uri>model://depth_camera</uri>
<pose>0.1 0 0 0 0 0</pose>
</include>
......- 其中<pose>0.1 0 0 0 0 0</pose>即表示相機(jī)相對于無人機(jī)的相對位姿；?<pose> 的值應(yīng)該包含六個(gè)元素，分別對應(yīng)模型的 x、y、z 位置以及繞 x、y、z 軸的旋轉(zhuǎn)，其中該坐標(biāo)軸為右手坐標(biāo)系，x軸指向無人機(jī)朝向，y軸指向無人機(jī)左側(cè)，z軸指向上方。本文想讓無人機(jī)相機(jī)朝下：
<pose>0.1 0 0 0 0 0</pose>
修改為
<pose>0.1 0 0 0 1.57 0</pose> #注意是弧度- 保存，運(yùn)行roslauch??mavros_posix_sitl.lauch,可以看到無人機(jī)上的相機(jī)位姿已經(jīng)改變，新建一個(gè)終端打開rviz
rviz
?選擇rgb則可以看到相機(jī)視角。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-847692.html
到了這里，關(guān)于PX4+gazebo仿真中給無人機(jī)添加相機(jī)，以及改變相機(jī)的位姿的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
