設(shè)備拿到手當(dāng)然是要先試一下效果的，這部分可以參考本專欄的第一篇 Viobot開(kāi)機(jī)指南。

接下來(lái)我們就從UI開(kāi)始熟悉這個(gè)產(chǎn)品吧！

?

1.狀態(tài)

????????設(shè)備上電會(huì)自動(dòng)運(yùn)行它的程序，開(kāi)啟了一個(gè)服務(wù)器，上位機(jī)通過(guò)連接這個(gè)服務(wù)器連接到設(shè)備，連接成功后就如上圖所示，狀態(tài)欄會(huì)顯示已連接。

此時(shí)它的系統(tǒng)的算法狀態(tài)是停止?fàn)顟B(tài)的，這個(gè)系統(tǒng)狀態(tài)有七個(gè)狀態(tài)：

????????1）停止

????????2）mono1初始化中

????????3）mono1運(yùn)行中

????????4）stereo1初始化中

????????5）stereo1運(yùn)行中

????????6）stereo2初始化中

????????7）stereo2運(yùn)行中

對(duì)應(yīng)著SDK上面的定義：

??

?2.點(diǎn)云

上位機(jī)有點(diǎn)云顯示類型的選擇，分別是stereo、tof和rdf三種

stereo點(diǎn)云是算法的原生輸出點(diǎn)云，也就是對(duì)應(yīng)的ROS話題/pr_loop/points

rdf點(diǎn)云對(duì)應(yīng)濾波后的點(diǎn)云，對(duì)應(yīng)的ROS話題/pr_loop/points_rdf ，此功能基礎(chǔ)版是沒(méi)有的！

tof點(diǎn)云只有在TOF版本開(kāi)啟TOF傳感器并且stereo2算法啟動(dòng)了TOF建圖才會(huì)有輸出，對(duì)應(yīng)的ROS 話題為/pr_loop/tof_points

還可以設(shè)置上位機(jī)接收到的點(diǎn)云的顯示大小，以及點(diǎn)云顯示的范圍（主要是Z軸上面的范圍），當(dāng)點(diǎn)云的Z坐標(biāo)大于最高值或者小于最小值的時(shí)候，點(diǎn)云就不會(huì)顯示在上位機(jī)界面。

3.操作面板

?

1）算法選擇

????????stereo2所在的框可以點(diǎn)擊右邊的倒三角選擇啟動(dòng)的算法。

????????算法包含了stereo2、stereo1和mono1???????

?mono1是一個(gè)單目的測(cè)試?yán)?，需要激?lì)才能完成初始化，用于測(cè)試。

?stereo1是一個(gè)雙目的測(cè)試?yán)?，啟?dòng)能夠直接完成初始化，但是效果一般，已被棄用。

?stereo2是我們?cè)O(shè)備自帶的主SLAM算法，會(huì)長(zhǎng)期維護(hù)并更新升級(jí)。

2）算法控制

????????算法控制包含了六個(gè)按鍵

啟動(dòng)：點(diǎn)擊即可啟動(dòng)選中的算法，啟動(dòng)后上面的系統(tǒng)狀態(tài)會(huì)更新到相應(yīng)的狀態(tài)，啟動(dòng)按鈕會(huì)變成停                   
     止，點(diǎn)擊停止即可停止算法。

重置：重置設(shè)備當(dāng)前位姿，但不清除詞袋信息，當(dāng)設(shè)備觸發(fā)詞袋回環(huán)時(shí)，仍可重定位到之前詞袋記             
     錄的位姿。
算法重啟：重啟整個(gè)算法，并清除之前記錄并加載在算法的詞袋信息，詞袋會(huì)重新開(kāi)始記錄。
清除軌跡：清除UI當(dāng)前顯示的軌跡和點(diǎn)云。

詞袋地圖：加載詞袋地圖時(shí)，在UI上面顯示關(guān)鍵幀位姿。

添加關(guān)鍵幀 ：手動(dòng)添加一幀關(guān)鍵幀到詞袋里面。

保存BOW ：將本次運(yùn)行生成的詞袋地圖保存到指定路徑。

3）其他控制

關(guān)閉視頻 ：關(guān)閉UI視頻流顯示。

關(guān)機(jī) ：關(guān)閉設(shè)備的程序，用于程序升級(jí)。

打開(kāi)：打開(kāi)設(shè)備的文件服務(wù)器，用于修改配置，查看保存的文件等。

設(shè)備重啟：點(diǎn)擊按鈕后，整個(gè)設(shè)備系統(tǒng)會(huì)直接重啟，用于一些配置向修改生效。

TOF ON(OFF) ：TOF手動(dòng)開(kāi)關(guān)（TOF版可用）

LED ON(OFF) ：補(bǔ)光燈手動(dòng)開(kāi)關(guān)(補(bǔ)光燈版可用)

坐標(biāo) ：設(shè)備當(dāng)前位姿顯示。

全局一致：根據(jù)運(yùn)行過(guò)程的關(guān)鍵幀重新生成一個(gè)完整的點(diǎn)云地圖，加入濾波和修正。

保存PCD：將全局一致生成的點(diǎn)云保存PCD。

4.設(shè)置頁(yè)面

點(diǎn)擊設(shè)置頁(yè)面，會(huì)彈出一個(gè)小窗口，對(duì)應(yīng)五個(gè)標(biāo)簽欄

1）network

設(shè)置對(duì)應(yīng)網(wǎng)絡(luò)的ip、子網(wǎng)掩碼、網(wǎng)關(guān)，配置后點(diǎn)確定，設(shè)備重啟即可生效。

?2）viobot

?此頁(yè)面設(shè)置需要重啟設(shè)備才能生效！

左邊補(bǔ)光燈和TOF的勾勾上表示設(shè)備上電啟動(dòng)時(shí)會(huì)自動(dòng)開(kāi)啟補(bǔ)光燈/TOF，如果需要手動(dòng)開(kāi)啟可以點(diǎn)擊UI上面那兩個(gè)獨(dú)立按鍵。

imu頻率：默認(rèn)200Hz，現(xiàn)最高支持400Hz，沒(méi)有特殊需求一般不建議修改。

image頻率：相機(jī)幀率，基礎(chǔ)版兼顧開(kāi)銷最好的是15fps，PRO版25fps。

自動(dòng)曝光：前面的勾勾上則開(kāi)啟自動(dòng)曝光，根據(jù)下面設(shè)置的常規(guī)亮度來(lái)調(diào)節(jié)相機(jī)成像亮度，如果不需                  要自動(dòng)曝光，則將勾去掉，單獨(dú)設(shè)置下面的曝光時(shí)間。

自動(dòng)增益：前面的勾勾上則開(kāi)啟自動(dòng)增益，該功能在場(chǎng)景特別暗的時(shí)候好用，但在一般場(chǎng)景下，開(kāi)啟                  自動(dòng)增益可能會(huì)影響算法精度。

曝光時(shí)間：曝光時(shí)間在去掉上面的自動(dòng)曝光的勾時(shí)可設(shè)置，如果要用到這個(gè)設(shè)置，可能需要用戶自行                  根據(jù)不同設(shè)置值下的成像表現(xiàn)來(lái)設(shè)置，屬于經(jīng)驗(yàn)值。調(diào)大圖片 會(huì)變量，調(diào)小會(huì)變暗，取值                 范圍：1~65535。

增益等級(jí)：自動(dòng)增益勾去掉時(shí)可設(shè)置，推薦值1，如果畫(huà)面太暗，效果不佳可設(shè)置為2。

常規(guī)亮度：推薦室內(nèi)：80~95;室外：120~135；根據(jù)畫(huà)面亮度手動(dòng)調(diào)節(jié)。

3）stereo2

TOF：勾選則使用TOF建圖，如果勾選但是沒(méi)有開(kāi)啟TOF傳感器，stereo2將會(huì)一直卡在初始化狀態(tài)。

Z軸修正：用于修正Z軸偏差，默認(rèn)關(guān)，如果Z軸偏差過(guò)大建議勾選。

點(diǎn)云密度：pro版默認(rèn)設(shè)置為16，基礎(chǔ)版默認(rèn)32。

濾波參數(shù)：設(shè)置過(guò)濾點(diǎn)云的孤立點(diǎn)，單位m，建議0.15。

點(diǎn)云最小深度：0.1以內(nèi)的點(diǎn)深度準(zhǔn)確性變低，不建議設(shè)置更小的值，往大了設(shè)可以屏蔽一些特別近的噪點(diǎn)，單位（m）
點(diǎn)云最大深度：深度管理的最大半徑，室外大場(chǎng)景可以設(shè)置為100.默認(rèn)室內(nèi)20~35即可.

4)loop

?

加載詞袋地圖：在使用歷史詞袋地圖時(shí)，勾選會(huì)自動(dòng)加載下面路徑下的詞袋地圖。

保存關(guān)鍵幀圖片：勾選則會(huì)保存所有關(guān)鍵幀的圖片到下面那個(gè)路徑下，一般不勾選，因?yàn)闀?huì)占用太多磁盤(pán)空間。

添加關(guān)鍵幀：設(shè)置添加關(guān)鍵幀的方式：手動(dòng)/自動(dòng)；設(shè)置為手動(dòng)，在沒(méi)有手動(dòng)添加關(guān)鍵幀時(shí)，可以屏蔽掉回環(huán)的影響。

保存詞袋地圖的路徑：設(shè)置保存詞袋地圖的路徑。注意：該路徑是在設(shè)備上的。

5）version

?這頁(yè)記錄了這臺(tái)設(shè)備的基本信息，以及程序的版本。文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-682240.html

到了這里，關(guān)于Viobot基本功能使用及介紹的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！