ubuntu篇---ubuntu20.04安裝cuda和cudnn_ubuntu安裝cudann_心惠天意的博客-CSDN博客操作系統(tǒng)環(huán)境：Ubuntu 20.041. 安裝N卡驅(qū)動(dòng)首先我們需要添加源，sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppasudo apt update然后檢查可以安裝的驅(qū)動(dòng)版本，ubuntu-drivers devices選擇最合適的版本安裝即可，sudo apt install nvidia-driver-XXX安裝cuda進(jìn)入nvidia開發(fā)者網(wǎng)站的CUDA下載頁面：CUDA Toolkit Archive選擇deb(lo_ubuntu安裝cudannhttps://blog.csdn.net/m0_46825740/article/details/121418113上面是安裝顯卡與cuda,cudnn。

Ubuntu18.04+顯卡驅(qū)動(dòng)安裝+CUDA9.1安裝+cdDNN7.0.5安裝+Anaconda3安裝+tensorflow（GPU）安裝_cuda 9.1.85.1_鬼 | 刀的博客-CSDN博客顯卡驅(qū)動(dòng)安裝在終端運(yùn)行查看本機(jī)NVIDIA顯卡型號和推薦的驅(qū)動(dòng)程序模型ubuntu-drivers devices顯卡是：GeForce GTX 1080 TI ，建議安裝的顯卡驅(qū)動(dòng)時(shí)nvidia-drivers-396，再次輸入 sudo ubuntu-drivers autoinstall安裝完成后重啟電腦即可安裝驗(yàn)證：nvidia-smiC..._cuda 9.1.85.1https://blog.csdn.net/gaoyu1253401563/article/details/82808269安裝Anaconda3。

Ubuntu18.04安裝ROS Melodic（詳細(xì)，親測安裝完成，有清晰的截圖步驟）_linux不支持設(shè)置屬性metadata_愛跑步的mango的博客-CSDN博客這也是我在ubuntu里面安裝ROS的第N次，為了避免自己以后出現(xiàn)問題再安裝時(shí)，所以寫這篇博客總結(jié)一下，這次是我安裝最快，問題最少也最好解決的一次，在網(wǎng)上看了好多安裝方法，有些會出現(xiàn)問題，不知道什么原因，解決辦法也有點(diǎn)復(fù)雜，因此希望這個(gè)對大家有用！這里寫目錄標(biāo)題一、ubuntu不同的版本對應(yīng)ROS不同的版本二、配置Ubuntu軟件庫三、安裝過程及問題解決四、啟動(dòng)運(yùn)行小海龜例子一、ubuntu不同的版本對應(yīng)ROS不同的版本操作系統(tǒng)為Ubuntu 18.04 LTS 64bit應(yīng)采用ROS版本為ROS M_linux不支持設(shè)置屬性metadatahttps://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992安裝ros。

YoloV5 的ros功能包_yolov5 ros_好人王詩齡的博客-CSDN博客YoloV5的ros功能包_yolov5 roshttps://blog.csdn.net/Chris121345/article/details/122563536#comments_28386357

安裝rosyolo5。

本來想的簡單的記錄一下，無奈世事無常，需要再搭建一遍，于是現(xiàn)在從開始進(jìn)行搭建ubuntu系統(tǒng)開始記錄。

第一步配置ubuntu系統(tǒng)，如果電腦已經(jīng)裝過Ubuntu雙系統(tǒng)的話，先對原有的進(jìn)行格式化處理，流程為①點(diǎn)擊“我的電腦”右鍵-->管理-->磁盤管理，把分區(qū)全部清空。如下圖。

②下載rufus-3.20，ubuntu-18.04.6-desktop-amd64.iso文件，一個(gè)空u盤。運(yùn)行rufus

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下面點(diǎn)擊"開始",其他默認(rèn)即可，下面也是默認(rèn)。

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完成后。重啟電腦。

設(shè)置啟動(dòng)項(xiàng)。我的電腦是機(jī)械革命的電腦。按F2進(jìn)入到控制啟動(dòng)項(xiàng)界面。可以跟我的界面比對一下，設(shè)置相應(yīng)的位置，最后一個(gè)圖白色的選項(xiàng)就是把usbU盤設(shè)置成第一個(gè)啟動(dòng)項(xiàng)。

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完成之后，保存，進(jìn)入安裝ubuntu系統(tǒng)界面，選擇第二個(gè)安裝ubuntu的選項(xiàng)。

以上是部分截圖。進(jìn)入分區(qū)后可以參考這位博主的分區(qū)比例及步驟。

我是參考的這位博主的。

Ubuntu 雙系統(tǒng)安裝流程_ubuntu雙系統(tǒng)安裝_地球被支點(diǎn)撬走啦的博客-CSDN博客Ubuntu 不同版本的物理機(jī)安裝流程都是一樣的，而且極其簡單！一般的步驟就是1、下載想要安裝的 Ubuntu 系統(tǒng)2、制作U盤啟動(dòng)盤，并在win10的 磁盤管理 中為Ubuntu騰出磁盤空間3、電腦插U盤上重啟，進(jìn)入BIOS，選擇U盤里的boot loader，進(jìn)入系統(tǒng)安裝流程4、重啟，安裝完成不要怕自己沒裝過把電腦整壞了，只有挑戰(zhàn)自己才會有進(jìn)步~也不要指望讓別人幫忙裝哈，后續(xù)開發(fā)過程中Ubuntu不重裝個(gè)十幾二十次就太不尊重這可愛的系統(tǒng)了~不是每次需要幫忙時(shí)都會有人在你身邊的哦（打住_ubuntu雙系統(tǒng)安裝https://blog.csdn.net/Flag_ing/article/details/121908340?utm_source=miniapp_weixin在第一步完成之后，開始第二步，安裝顯卡驅(qū)動(dòng)，cuda，cudnn，pytorch，ros等。

其實(shí)上面幾個(gè)博主的鏈接，就是我的安裝參考的，我是整合了一下。

首先安裝顯卡驅(qū)動(dòng)，我是在軟件更新安裝的驅(qū)動(dòng)，

首先運(yùn)行以下兩個(gè)命令

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update

再查看合適的顯卡驅(qū)動(dòng)

ubuntu-drivers devices

我選擇的是515，cuda最高到11.7。

這里敘述一下在另一臺電腦上遇見的問題。NVIDIA-SMI has failed because it couldn‘t communicate with the NVIDIA driver，

上面英文部分的錯(cuò)誤，如果是你把ubuntu的內(nèi)核升級之后，再裝驅(qū)動(dòng)的時(shí)候可能會出現(xiàn)這個(gè)錯(cuò)誤。

解決辦法參考這位博主的。

無法連接NVIDIA驅(qū)動(dòng)：NVIDIA-SMI has failed because it couldn‘t communicate with the NVIDIA driver_放牛班的牛仔的博客-CSDN博客三種方法解決，ubuntu安裝Nvidia顯卡驅(qū)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)的無法連接驅(qū)動(dòng)的問題。_nvidia-smi has failed becausehttps://blog.csdn.net/weixin_42279155/article/details/122130159

?下面開始安裝cuda，這里我選擇的是cuda11.7版本，下面是連接https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archivehttps://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive

這些是我的選項(xiàng)中間的兩行安裝命令，一步一步執(zhí)行就行。

接著安裝cudnn,我是參考的這位博主安裝的教程。

ubuntu篇---ubuntu20.04安裝cuda和cudnn_心惠天意的博客-CSDN博客操作系統(tǒng)環(huán)境：Ubuntu 20.041. 安裝N卡驅(qū)動(dòng)首先我們需要添加源，sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppasudo apt update然后檢查可以安裝的驅(qū)動(dòng)版本，ubuntu-drivers devices選擇最合適的版本安裝即可，sudo apt install nvidia-driver-XXX安裝cuda進(jìn)入nvidia開發(fā)者網(wǎng)站的CUDA下載頁面：CUDA Toolkit Archive選擇deb(lo_ubuntu20.04安裝cuda和cudnnhttps://blog.csdn.net/m0_46825740/article/details/121418113

安裝ros，我這里使用的是這位博主的。

Ubuntu18.04安裝ROS Melodic（詳細(xì)，親測安裝完成，有清晰的截圖步驟）_linux不支持設(shè)置屬性metadata_愛跑步的mango的博客-CSDN博客這也是我在ubuntu里面安裝ROS的第N次，為了避免自己以后出現(xiàn)問題再安裝時(shí)，所以寫這篇博客總結(jié)一下，這次是我安裝最快，問題最少也最好解決的一次，在網(wǎng)上看了好多安裝方法，有些會出現(xiàn)問題，不知道什么原因，解決辦法也有點(diǎn)復(fù)雜，因此希望這個(gè)對大家有用！這里寫目錄標(biāo)題一、ubuntu不同的版本對應(yīng)ROS不同的版本二、配置Ubuntu軟件庫三、安裝過程及問題解決四、啟動(dòng)運(yùn)行小海龜例子一、ubuntu不同的版本對應(yīng)ROS不同的版本操作系統(tǒng)為Ubuntu 18.04 LTS 64bit應(yīng)采用ROS版本為ROS M_linux不支持設(shè)置屬性metadatahttps://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992

安裝anacoda，參考的是這位博主?；旧虾芎冒惭b，不用出錯(cuò)。

Ubuntu 安裝 conda - 知乎Ubuntu 20.04（服務(wù)器版）安裝 Anaconda3 記錄，主要參考了鏈接： CSDN_氣泡水、下載 Anaconda進(jìn)入 Ubuntu，自己新建下載路徑，輸入以下命令開始下載 注意，如果不是 x86_64，需要去鏡像看對應(yīng)的版本（ https://mi…https://zhuanlan.zhihu.com/p/459607806

下面安裝pytorch，嘗試過使用命令行安裝，但是出現(xiàn)只是cpu版本的，這顯然不行，所以，我選擇林另外一種的安裝方式，即使用wheel的方式安裝。下面的地址是wheel的下載鏈接。

https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.htmlhttps://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html觀看pytorch官網(wǎng)，可以看到命令行安裝是下面的內(nèi)容。

conda install pytorch==1.13.1 torchvision==0.14.1 torchaudio==0.13.1 pytorch-cuda=11.7 -c pytorch -c nvidia

?我們現(xiàn)在只需安裝這個(gè)配置下載制定的配置即可。下面是我的安裝包。

?下載完成后使用?? pip install?? 包名 即可。

如：pip install torch-1.13.1+cu117-cp38-cp38-linux_x86_64.whl

使用?? conda list?? 命令查看是否安裝成功。

?現(xiàn)在的準(zhǔn)備工作基本完成，現(xiàn)在開始運(yùn)行yolov5。

YoloV5 的ros功能包_yolov5 ros_好人王詩齡的博客-CSDN博客YoloV5的ros功能包_yolov5 roshttps://blog.csdn.net/Chris121345/article/details/122563536#comments_28386357

使用的包是這位博主的。 具體過程為

第一步安裝ros環(huán)境下的攝像頭，不是別的，切記切記！?。。?！

具體安裝命令為?????? sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

打開 命令為?? roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

在安裝完成之后，我們打開攝像頭，同時(shí)新開一個(gè)終端，輸入rostopic list? 查看一下相機(jī)的消息隊(duì)列。

其中，我的消息隊(duì)列是 /usb_cam/image_raw ，現(xiàn)在修改自己的ros-yolov5中的lunch文件，以下是我修改后的。（需要注意：這一步提前說了，后續(xù)下載代碼后再執(zhí)行此過程）

?現(xiàn)在第一步已經(jīng)完成。

第二步，安裝環(huán)境，首先創(chuàng)建ros的工作空間，可以參看下面的命令。

mkdir -p ros_yolov5/src
cd ros_yolov5/src
catkin_init_workspace

其次，開始下面的命令，如果你是下載下來了，就把代碼放入指定文件 。如果你是直接用git，執(zhí)行下面的命令。

cd? ~/ros_yolov5/src

git clone https://github.com/qq44642754a/Yolov5_ros.git

cd yolov5_ros/yolov5

sudo pip install -r requirements.txt

上面四行代碼，最后一行，是安裝的一些基礎(chǔ)的環(huán)境，如果報(bào)錯(cuò)，可以把sudo去掉，應(yīng)該就行了。

再次，現(xiàn)在進(jìn)入文件即在ros_yolov5的文件夾下，執(zhí)行下面的代碼進(jìn)行編譯。

catkin_make

?編譯完成后，開始執(zhí)行就是下面的代碼。

source ./devel/setup.bash

roslaunch yolov5_ros yolo_v5.launch

執(zhí)行到這里，可能還會出現(xiàn)兩種情況，、

第一種， process[yolov5_ros-1]: started with pid [15147]
Downloading ?編輯?網(wǎng)頁鏈接 to /home/wj/.config/Ultralytics/Arial.ttf...
Traceback (most recent call last):
File "/home/wj/SLAM/A-LOAM/catkin_ws/src/Yolov5_ros/yolov5_ros/yolov5_ros/yolov5/utils/plots.py", line 57, in check_font
return ImageFont.truetype(str(font) if font.exists() else font.name, size)
File "/home/wj/anaconda3/envs/yolov5/lib/python3.8/site-packages/PIL/ImageFont.py", line 844, in truetype
return freetype(font)
File "/home/wj/anaconda3/envs/yolov5/lib/python3.8/site-packages/PIL/ImageFont.py", line 841, in freetype
return FreeTypeFont(font, size, index, encoding, layout_engine)
File "/home/wj/anaconda3/envs/yolov5/lib/python3.8/site-packages/PIL/ImageFont.py", line 193, in __init__
self.font = core.getfont(
OSError: cannot open resource

?出現(xiàn)我標(biāo)紅的部分錯(cuò)誤的話，可以先將Arial.ttf文件下載下來（需要? 你懂得? w網(wǎng)）。再將他放到指定的位置，我的是放到.config/Ultralytics下面，需要說的是.config是一個(gè)隱藏的文件夾，需要按ctrl+H讓他顯示。

第二個(gè)問題，AttributeError: 'Upsample' object has no attribute 'recompute_scale_factor'

解決辦法可以參考這位博主，

AttributeError: ‘Upsample‘ object has no attribute ‘recompute_scale_factor‘_attributeerror: 'upsample' object has no attribute_陽光不銹@的博客-CSDN博客在yolov5訓(xùn)練完成后，運(yùn)行detect.py進(jìn)行推理測試時(shí),出現(xiàn)這樣的錯(cuò)誤：具體錯(cuò)誤是下圖：解決方法：1.點(diǎn)擊下面這個(gè)報(bào)錯(cuò)的方法，進(jìn)入：2.修改成如下代碼：即可?。。。。?！OK完成?。。。?.._attributeerror: 'upsample' object has no attribute 'recompute_scale_factorhttps://blog.csdn.net/qq_35207086/article/details/123879980經(jīng)過這麼多的問題，基本在運(yùn)行下面兩行代碼，就可以了。

source ./devel/setup.bash

roslaunch yolov5_ros yolo_v5.launch

如果還有問題，可以先把相機(jī)打開，再執(zhí)行命令，應(yīng)該沒有問題了。

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