寫(xiě)在前面：一定要注意各個(gè)版本之間的匹配問(wèn)題，否則會(huì)報(bào)各種錯(cuò)誤。例如ROS版本和librealsense SDK版本之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及realsense-ros（Wrapper）與librealsense SDK之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
系統(tǒng)：ubuntu18.04
ros： melodic
一、安裝測(cè)試librealsense SDK
附上Intel? RealSense github網(wǎng)站：https://github.com/IntelRealSense
以及安裝教程：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
1、下載安裝包
可以直接下載zip格式解壓到home目錄下，也可以通過(guò)終端命令下載
注意：因?yàn)樽钚碌腟DK可能有bug，我選擇下載以前的版本，通過(guò)tags標(biāo)簽選擇歷史版本，我下載的是v2.50.0版本
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
2.更新依賴(lài)庫(kù)
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
這里可以僅執(zhí)行前兩個(gè)指令，第三個(gè)可能會(huì)升級(jí)操作系統(tǒng)，可不執(zhí)行。
3.安裝依賴(lài)庫(kù)
安裝一些編譯所需的依賴(lài)，不同版本系統(tǒng)安裝依賴(lài)不同，以u(píng)buntu18.04為例需要安裝的是：
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
4.運(yùn)行腳本
進(jìn)入到librealsense文件夾目錄下，運(yùn)行Intel Realsense 的許可腳本
./scripts/setup_udev_rules.sh
5.下載并編譯內(nèi)核模塊
這一步會(huì)非常慢，我筆記本1W+，都運(yùn)行了大概一個(gè)小時(shí)。
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
6.編譯SDK2.0
cd librealsense
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install
make這一步也會(huì)非常慢，大概需要半個(gè)小時(shí)
7.測(cè)試
測(cè)試SDK2.0是否成功安裝，使用usb3.0接口連上相機(jī)，進(jìn)入到build/examples/capture文件夾中,執(zhí)行
cd examples/capture
./rs-capture
或者直接在終端運(yùn)行:
realsense-viewer
特別注意：根據(jù)上述步驟安裝完librealsense SDK后，我興致勃勃的使用USB連接好realsenseD435i相機(jī)，然后打開(kāi)realsense-viewer?？墒且淮蜷_(kāi)Stereo Module模塊就卡死，然后右邊提示Current SW version: 2.50.0.0 Recommended SW version: 2.54.1.5216。心想剛裝好2.50版本的SDK，不是要卸載重新安裝吧，安裝過(guò)程具漫長(zhǎng)，簡(jiǎn)直要崩潰。后來(lái)仔細(xì)想了想，可能是硬件接觸不好，我是把相機(jī)插在USB拓展塢上，隨后拔了重新插在筆記本USB3.0的接口，瞬間好了，realsense-viewer運(yùn)行半小時(shí)也不會(huì)卡死。 總之，淘寶上買(mǎi)的USB3.0拓展塢不靠譜。
二、安裝realsense-ros
此時(shí)一定要注意版本問(wèn)題：
官方網(wǎng)址為：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
官網(wǎng)首頁(yè)是針對(duì)ROS2的，所以我們要選擇ROS1的分支，一定仔細(xì)閱讀README，不然在工作空間的src文件夾下gitclone下載完成realsense-ros后，編譯會(huì)出錯(cuò)，切記！我這里安裝的是realsense-ros的2.3.2版本，在tag分支里。
1、創(chuàng)建工作空間（就三步）
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
第一步：創(chuàng)建工作空間及src
第二步：初始化工作空間
第三步：編譯工作空間
2、在catkin_ws/src/下載源程序
我喜歡下載官網(wǎng)的zip格式，然后解壓到src，但也可以直接git clone命令下載
這時(shí)一定選擇ros1版本的realsense-ros
再附一遍官網(wǎng)連接：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
注意：GitHub - IntelRealSense/realsense-ros at ros1-legacy倉(cāng)庫(kù)描述說(shuō)需要安裝ddynamic_reconfigure，并提供了倉(cāng)庫(kù)地址。但在實(shí)際實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)，若是在安裝ros系統(tǒng)時(shí)選擇了 ros-melodic-desktop-full 包， 其中就已預(yù)裝了ros-melodic-dynamic-reconfigure 包，如果再編譯安裝ddynamic_reconfigure源碼，則在后續(xù)啟動(dòng)realsense d435i時(shí)便會(huì)失敗。因此這里推薦先搜索下計(jì)算機(jī)是否已經(jīng)安裝dynamic-reconfigure，如果沒(méi)有就使用apt安裝即可。
此注意事項(xiàng)來(lái)自：Linux Ubuntu環(huán)境下 Intel Realsense D435I 驅(qū)動(dòng)+ROS驅(qū)動(dòng)安裝配置
3、編譯工作空間
cd ~/catkin_ws
catkin_make
截至到目前，安裝完成，測(cè)試一下:
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
成功?。。?/p>
三、librealsense與realsense-ros卸載
1.刪除所有實(shí)感?有關(guān)的程序包，如librealsense SDK
dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge
2.刪除librealsense文件夾
3.刪除realsense-ros，直接在src下，delete就可以
吐槽：我知道librealsense與realsense-ros的版本需要一一對(duì)應(yīng)，而且已經(jīng)安裝好了librealsense 2.50版本，因此在安裝realsense-ros時(shí)，特意看了Readme里的版本支持字眼，LibRealSense2 supported version: v2.**.*（或者是realsense2_camera—CMakeLists里第44行realsense2的版本要求）。。。。但是ros1-legacy里明明寫(xiě)了支持LibRealSense2 supported version: v2.50.0，但是安裝完成后，運(yùn)行roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch ，卻提示和librealsense版本不一致，如下所示：
API version mismatch: librealsense.so was compiled with API version 2.50.0 but the application was compiled with 2.53.1! Make sure correct version of the library is installed (make install)
只好重新尋找其他版本的realsense-ros，最后選擇了2.3.2版本，同樣支持 librealsensev2.50.0，最后完美運(yùn)行?。?！
Intel 的realsense相機(jī)這么成熟，且這么多人使用，為什么裝驅(qū)動(dòng)和對(duì)應(yīng)ros包這么費(fèi)盡呢，官方就不能完善下，寫(xiě)個(gè)詳細(xì)準(zhǔn)確的步驟?。。?！文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-744899.html
參考文獻(xiàn)：
https://blog.csdn.net/qq_38364548/article/details/124784454?spm=1001.2014.3001.5506
https://blog.csdn.net/Lynn_mg/article/details/103149489?spm=1001.2014.3001.5506文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-744899.html
到了這里，關(guān)于ubuntu18.04安裝Realsense D435i相機(jī)SDK及realsense-ros記錄，為后期運(yùn)行yolo v5作準(zhǔn)備的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
