PX4與TX2通信以及相關(guān)數(shù)據(jù)的獲取

目錄

?1. PX4硬件接口

2. TELEM1、2接口線序

3.??PX4與TX2通信

?PX4 IO口定義：

??PX4硬件：

4. 通信測試

5. RTPS+ROS

Jetson TX2終端：

?pixhawk:

6. 提高IMU數(shù)據(jù)發(fā)布頻率?

方法一：通過mavros包話題訂閱頻率

?方法二：更改PX4啟動文件

7. GPS數(shù)據(jù)獲取

1. PX4硬件接口

?文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-625042.html

2. TELEM1、2接口線序

?

3.??PX4與TX2通信

PX4是TELEM2，飛控地面站（QGroundControl）TELEM2口的波特率設(shè)置為921600，TX2中MAVROS中的fcu_url參數(shù)設(shè)置為/dev/ttyTHS2:921600即可。

?PX4 IO口定義：

Serial Port Mapping | PX4 User Guidehttps://docs.px4.io/main/en/hardware/serial_port_mapping.html?

??PX4硬件：

Pixhawk 4 | PX4 User Guidehttps://docs.px4.io/main/en/flight_controller/pixhawk4.html硬件連接如圖所示

PX4通過Telem2與TX2實(shí)現(xiàn)通信：

?

?TX2載板為瑞泰新時(shí)代（北京）科技有限公司與Nvidia合作的RTSO-9003U底板，用到的是P7口5（UART1_TX）、6（UART1_RX）、19（GND）、20（GND）引腳。

?

4. 通信測試

TX2終端輸入：

roscd mavros
ls
cd launch
sudo vim px4.launch

fcu_url參數(shù)設(shè)置為/dev/ttyTHS2:921600

新打開一個(gè)終端：

rostopic echo /mavros/imu/data
rostopic echo /mavros/state

結(jié)果：

...
connected: True
...

5. RTPS+ROS

Jetson TX2終端：

sudo chmod a+rw /dev/ttyTHS2
source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.zsh
micrortps_agent -d /dev/ttyTHS2 -b 921600

?pixhawk:

micrortps_client start -d /dev/ttyS2 -b 921600

6. 提高IMU數(shù)據(jù)發(fā)布頻率?

有兩個(gè)imu數(shù)據(jù)，/mavros/imu/data_raw和/mavros/imu/data，前者沒有orientation數(shù)據(jù)，后者有，飛控計(jì)算過后的IMU數(shù)據(jù)。

方法一：通過mavros包話題訂閱頻率

# 查看話題的發(fā)布頻率
rostopic hz /mavros/imu/data_raw

# 調(diào)整發(fā)布頻率 /mavros/imu/data_raw  100hz
rosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0

# 調(diào)整發(fā)布頻率 /mavros/imu/data   100hz
rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0

?如果想要提到更高的頻率只需要減小10000這個(gè)參數(shù)，這個(gè)就是設(shè)置時(shí)間間隔的現(xiàn)在間隔為10000us，所以是100Hz。

例如：

rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0

?方法二：更改PX4啟動文件

先把飛控的內(nèi)存卡取出來，用讀卡器插上，然后在根目錄下面建立一個(gè)etc的目錄，然后在目錄下面新建一個(gè)extras.txt的文件。

extras.txt:

mavlink stream -d /dev/ttyS2 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS2 -s HIGHRES_IMU -r 100

這個(gè)具體的原理就是配置PX4的開機(jī)啟動文件，通過設(shè)置mavlink發(fā)布的速率達(dá)到更改mavrosIMU發(fā)布頻率的目的。

里面的-d 選項(xiàng)后面的是指的mavlink的端口，我用的串口2所以是/dev/ttyS2 ，如果是串口1就是/dev/ttyS1，如果是USB連接的就是 /dev/ttyACM0，-s是發(fā)布的消息，-r自然就是發(fā)布的速率了。

mavros話題 /mavros/imu/data_raw對應(yīng)的是HIGHRES_IMU。

mavros話題 /mavros/imu/data對應(yīng)的是ATTITUDE_QUATERNION。

這個(gè)命令可以直接在mavlink控制臺里面輸入，測試沒問題了過后再寫在SD卡里面。

然后把下面些內(nèi)容復(fù)制進(jìn)去保存退出過后，給飛控上電，之后測試頻率就OK。

7. GPS數(shù)據(jù)獲取

Tips：

mavro中發(fā)布的global_postion和local_positon等相關(guān)的話題的數(shù)據(jù)，都是通過融合GPS數(shù)據(jù)獲取得到的，所以獲取到GPS數(shù)據(jù)是很重要的一步，最好去空曠的室外。其中的/mavros/local_position/pose發(fā)布的數(shù)據(jù)為以GPS上電時(shí)刻為原點(diǎn)而建立的NED坐標(biāo)系的位置數(shù)據(jù)和四元數(shù)數(shù)據(jù)。(這里不對NED坐標(biāo)系進(jìn)行介紹)

只要能夠成功建立與PX4飛控的連接，就可以獲取到mavros發(fā)布的關(guān)于imu的數(shù)據(jù)，但是卻不一定能夠獲取到/mavros/local_position/pose以及其他相關(guān)話題的數(shù)據(jù)。正如前面所說，只有獲取到GPS信號才可以，為此需要帶著飛控和GPS到比較空曠的室外。然后，通過micro-USB將飛控連接QGC，多等一會。等到左上角搜索到的衛(wèi)星數(shù)目大于等于6之后，便可以關(guān)閉QGC，然后嘗試運(yùn)行px4.launch文件，看看能否獲取到數(shù)據(jù)，即

rostopic echo /mavros/local_position/pose

要點(diǎn)就一個(gè)，到空曠的室外等！

?

到了這里，關(guān)于PX4與TX2通信的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！