一、CAN報文信號排列方式
在定義CAN通信矩陣或制作dbc時，需確定報文的信號排列方式。字節(jié)的排列順序有：Intel的排列順序；Motorola的排列順序。
注：
Motorola和Intel格式，只在信號數(shù)據(jù)跨字節(jié)解析時有區(qū)別，單個字節(jié)數(shù)據(jù)沒有區(qū)別。
二、?編碼格式
（1）Intel格式——小端
當一個信號的數(shù)據(jù)長度超過1 個字節(jié)（8 位）或者數(shù)據(jù)長度不超過一個字節(jié)但是采用跨字節(jié)方式實現(xiàn)時，該信號的高位（S_msb）將被放在高字節(jié)（MSB）的高位，信號的低位（S_lsb）將被放在低字節(jié)（LSB）的低位。信號的起始位就是低字節(jié)的低。
小端 = Little-Endians = Intel Mode：高字節(jié)byte保存在高地址中，低字節(jié)byte保存在低地址中 。
（2）Motorola 格式
當一個信號的數(shù)據(jù)長度超過 1 個字節(jié)（8 位）或者數(shù)據(jù)長度不超過一個字節(jié)但是采用跨字節(jié)方式實現(xiàn)時，該信號的高位（S_msb）將被放在低字節(jié)（MSB）的高位，信號的低位（S_lsb）將被放在高字節(jié)（LSB）的低位。信號的起始位就是高字節(jié)的低位。
大端 = Big-Endians = Motorola Mode：高字節(jié)保存在低地址中，低字節(jié)保存在高地址中。
Motorola格式：
（1）Motorola_LSB：起始位是從低字節(jié)開始
（2）Motorola_MSB?：起始位是從高字節(jié)開始
案例：
數(shù)字:46,換為二進制為：101110? ??起始位20，長度6bit? ? ? ??00 02 E0 00 00 00 00
Motorola_LSB排列格式:
數(shù)字:46,換為二進制為：101110? ??起始位20，長度6bit? ? ? ?00 00 17 00 00 00 00
Motorola_MSB排列格式:
?三、區(qū)別
案例：
十進制128，寫成二進制數(shù)
1000 0000，就是大端字節(jié)序，而寫成0000 0001就是小端字節(jié)序
四、排列規(guī)則
五、其他相關參數(shù)
（1）高低地址
Byte0為低字節(jié)，Byte7為高地址
?（2）高低字節(jié)
對于0xFF22來說，F(xiàn)F就叫做數(shù)據(jù)的高字節(jié)部分，22就是低字節(jié)部分
?（3）MSB和LSB
MSB(most significant bit)即最高有效位；
LSB(least significant bit)即最低有效位；
字節(jié)計算就是從LSB到MSB的計算過程
六、相關參數(shù)
（1）Unsigned和Signed
CAN信號數(shù)據(jù)類型分為Unsigned和Signed。Unsigned表示無符號，Signed表示有符號。
（2）精度/偏移量
用于描述信號值如何轉(zhuǎn)變成信號物理值。
[Physical value] = ( [Raw value] * [Factor] ) + [Offset]
[Raw value] = [Physical value] - [Offset] / [Factor]
（3）CAN標識符
CAN 協(xié)議的2.0B版本規(guī)定，CAN控制器的標志符長度是11位或29位。
標準CAN長度是11位，擴展CAN長度是29位。
CAN標準幀ID：文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-622350.html
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