CAN報文定義

CAN報文是指發(fā)送單元向接受單元傳送數(shù)據(jù)的幀。我們通常所說的CAN報文是指在CAN線（內(nèi)部CAN、整車CAN、充電CAN）上利用ECU和CAN卡接收到的十六進制報文。

CAN編碼格式（Intel、Motorola）

CAN總線數(shù)據(jù)傳輸規(guī)則

對于單個Byte，CAN總線在進行數(shù)據(jù)傳輸時，首先傳輸一個字節(jié)的高位（MSB），最后傳輸該字節(jié)的低位（LSB）。
一般情況下，主機廠在定義CAN總線信號的時候，都會明確定義字節(jié)的發(fā)送順序，總共有兩種順序：1.首先發(fā)送byte0(LSB),然后byte1,byte2,…,最后byte7(MSB)。
2.首先發(fā)送byte7(MSB),然后byte6,byte5,…,最后byte0(LSB)。
其中前者發(fā)送順序（先LSB，后MSB）是目前主機廠的主流。
下面以CAN總線報文的發(fā)送順序為首先發(fā)送LSB，最后發(fā)送MSB的方式為前提，介紹Intel格式和Motorola格式這兩種編碼方式的不同。

Intel格式編碼

當(dāng)一個信號的數(shù)據(jù)長度不超過1 Byte，并且信號在一個字節(jié)內(nèi)實現(xiàn)時，該信號的高位（S_msb）將被放在該字節(jié)的高位，信號的低位（S_lsb）將被放在該字節(jié)的低位。
當(dāng)一個信號的數(shù)據(jù)長度超過1 Byte或者數(shù)據(jù)長度不超過1 Byte，但是采用跨字節(jié)的方式實現(xiàn)時，該信號的高位（S_msb）將被放在高字節(jié)（MSB）的高位，信號的低位（S_lsb）將被放在低字節(jié)（LSB）的低位，這樣信號的起始位就是低字節(jié)的低位。

Motorola格式編碼

當(dāng)一個信號的數(shù)據(jù)長度不超過1 Byte并且信號在一個字節(jié)內(nèi)實現(xiàn)時，信號的高位（S_msb）將被放在該字節(jié)的高位，信號的低位（S_lsb）將被放在該字節(jié)的低位，這樣，信號的起始位就是該字節(jié)的低位。
當(dāng)一個信號的數(shù)據(jù)長度超過1 Byte或者數(shù)據(jù)長度不超過一個字節(jié)但是采用跨字節(jié)方式實現(xiàn)時，該信號的高位（S_msb）將被放在低字節(jié)（MSB）的高位，信號的低位（S_lsb）將被放在高字節(jié)（LSB）的低位，這樣信號的起始位就是高字節(jié)的低位。

注意

當(dāng)一個信號的數(shù)據(jù)長度不超過1 Byte時，Intel和Motorola兩種格式的編碼結(jié)果完全一致，但是當(dāng)數(shù)據(jù)長度超過1 Byte時，兩者的編碼結(jié)果出現(xiàn)了明顯的不同。

CAN協(xié)議中CAN報文種類

報文傳輸過程中有：數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔。

CAN報文的組成

通常接收到的CAN報文由很多部分（圖1）組成，解析報文時用到的主要是幀ID和數(shù)據(jù)兩部分。

幀ID的組成

接收到的十六進制的ID實際上是由 29 位標(biāo)識符轉(zhuǎn)換而來，目前大多數(shù)的通信協(xié)議中都直接給出了相應(yīng)的幀ID，不需要換算。如表 1 所示。
表1中，P為優(yōu)先級，有3位，可以有8個優(yōu)先級（ 0 ~ 7 ）；R為保留位，有 1位，固定為0 ；DP為數(shù)據(jù)頁，有1位，固定為0；PF為報文的代碼，有8 位；PS為報文的目標(biāo)地址（也就是報文的接收方），有8位；SA為報文的源地址（也就是報文的接收方），有8位。

數(shù)據(jù)段的組成

數(shù)據(jù)段一般由1 ~ 8個字節(jié)（Byte）組成，來代表通信協(xié)議中相應(yīng)的含義。每個字節(jié)有2個字符，分為高4位和低4位。有的數(shù)據(jù)需要相鄰的2個字節(jié)組合才能表示，則需要分為高字節(jié)和低字節(jié)。

例如 ，通信協(xié)議中需要的報文（ID:0000060B ）： 0000060B 57 4e 01 7d 00 6d 11 00 。
第 1 個字節(jié)57中的5為高 4 位，7為低 4 位。第 1 、 2字節(jié)表示橫向距離，而且注明Byte 1 為低字節(jié)，Byte 2 為高字節(jié)，那么解析時就應(yīng)該為： 4e57。

CAN報文的解析

根據(jù)需要收到CAN報文之后，需要根據(jù)具體的通信協(xié)議解析，然后分析解析出的數(shù)據(jù)是否正確。下面進行報文實例解析。數(shù)據(jù)類型定義如表 所示。

解析實例：

我們看到有8個signal。分別是ID、縱向距離、橫向距離、縱向速度、橫向速度、動態(tài)屬性、RCS、class（在這里沒用）。
拿縱向距離跟橫向距離解釋一下：
目標(biāo)縱向距離：


這個signal有13個位組成，字節(jié)1為　０ｘ４Ｅ＊32的意思是向左移動５位，（２的５次冪是32），0ｘｃ４＜＜３是右移三位，跟上面的字節(jié)對齊，相加形成一個13位的信號。
目標(biāo)橫向距離：

0ｘｃ４與上0ｘ７０是保留后三位。乘以256（２的８次冪是256）是左移８位，給下面的８為字節(jié)留地方（補0）。

文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-401194.html

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