文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-505572.html
AABB 包圍盒: AABB 包圍盒是與坐標(biāo)軸對(duì)齊的包圍盒, 簡(jiǎn)單性好, 緊密性較差(尤其對(duì)斜對(duì)角方向放置的瘦長(zhǎng)形對(duì)象, 采用AABB, 將留下很大的邊角空隙, 導(dǎo)致大量沒(méi)必要的包圍盒相交測(cè)試)。 OBB 包圍盒: Oriented Bounding Box，有向包圍盒； OBB 碰撞檢測(cè)方法緊密性是較好的, 可以大大減少參與相交測(cè)試的包圍盒的數(shù)目, 因此總體性能要優(yōu)于AABB 和包圍球, 并且實(shí)時(shí)性程度較高。 當(dāng)物體發(fā)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)后, 只需對(duì)OBB 進(jìn)行同樣的旋轉(zhuǎn)即可。 因此, 對(duì)于剛體間的碰撞檢測(cè), OBB 不失為一種較好的選擇。 OBB比AABB更加逼近物體，能顯著減少包圍體的個(gè)數(shù)
# coding:utf-8
import numpy as np
import open3d as o3d
print("->正在加載點(diǎn)云... ")
pcd = o3d.io.read_point_cloud("gongjian1.pcd")
print(pcd)
print("->正在計(jì)算點(diǎn)云軸向最小包圍盒...")
aabb = pcd.get_axis_aligned_bounding_box()
aabb.color = (1, 0, 0)
print("->正在計(jì)算點(diǎn)云最小包圍盒...")
obb = pcd.get_oriented_bounding_box()
obb.color = (0, 1, 0)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd, aabb, obb], window_name="wechat 394467238")
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到了這里，關(guān)于點(diǎn)云AABB/OBB包圍盒 （附open3d python代碼）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
