一、什么是相機(jī)校準(zhǔn)
1、概述
????????估計相機(jī)參數(shù)的過程稱為相機(jī)校準(zhǔn)。
????????這意味著我們擁有相機(jī)所需的所有信息（參數(shù)或系數(shù)），以確定現(xiàn)實(shí)世界中的3D 點(diǎn)與其在該校準(zhǔn)相機(jī)捕獲的圖像中對應(yīng)的 2D 投影（像素）之間的準(zhǔn)確關(guān)系。
????????通常這意味著恢復(fù)兩種參數(shù)
????????內(nèi)部參數(shù)：例如相機(jī)/鏡頭系統(tǒng)的鏡頭的焦距、光學(xué)中心和徑向畸變系數(shù)。
????????外部參數(shù)：這是指相機(jī)相對于某個世界坐標(biāo)系的方向（旋轉(zhuǎn)和平移）。
2、calibrateCamera函數(shù)
????????該函數(shù)估計每個視圖的內(nèi)在相機(jī)參數(shù)和外在參數(shù)。 必須指定每個視圖中 3D 對象點(diǎn)的坐標(biāo)及其對應(yīng)的 2D 投影。 這可以通過使用具有已知幾何形狀和易于檢測的特征點(diǎn)的對象來實(shí)現(xiàn)。 這樣的對象稱為校準(zhǔn)裝置或校準(zhǔn)模式，OpenCV 內(nèi)置支持將棋盤作為校準(zhǔn)裝置。 目前，內(nèi)在參數(shù)的初始化（當(dāng)CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS 未設(shè)置時）僅針對平面校準(zhǔn)模式（其中對象點(diǎn)的 Z 坐標(biāo)必須全為零）實(shí)現(xiàn)。 只要提供初始 cameraMatrix，也可以使用 3D 校準(zhǔn)裝置。
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