在 Python 中，cv2.calibrateCamera 函數(shù)是用于相機(jī)標(biāo)定的函數(shù)。以下是該函數(shù)的主要參數(shù)和返回值：
retval, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, flags, criteria)
?
輸入?yún)?shù):
-
objectPoints: 一個(gè)包含每個(gè)棋盤(pán)格圖像的物理角點(diǎn)坐標(biāo)的列表，通常是由棋盤(pán)格的尺寸和方塊的實(shí)際尺寸計(jì)算得到的三維坐標(biāo)。類(lèi)型是List[np.ndarray]。 -
imagePoints: 包含每個(gè)棋盤(pán)格圖像上檢測(cè)到的對(duì)應(yīng)角點(diǎn)的圖像坐標(biāo)的列表。類(lèi)型是List[np.ndarray]。 -
imageSize: 圖像的尺寸，通常是一個(gè)(width, height)的元組。 -
在
cv2.calibrateCamera函數(shù)中，cameraMatrix,distCoeffs,rvecs, 和tvecs這些參數(shù)既是輸入?yún)?shù)，也是輸出參數(shù)。讓我們?cè)敿?xì)解釋一下它們的作用：
?綜合起來(lái)，這些參數(shù)的作用是在標(biāo)定過(guò)程中提供初始估計(jì)，如果你有相關(guān)的先驗(yàn)知識(shí)，可以通過(guò)這些參數(shù)進(jìn)行輸入。然而，如果你不提供這些參數(shù)，函數(shù)會(huì)嘗試自動(dòng)進(jìn)行標(biāo)定和優(yōu)化，得到更準(zhǔn)確的相機(jī)內(nèi)部參數(shù)、畸變系數(shù)以及相機(jī)位姿。因此，這些參數(shù)在 cv2.calibrateCamera 函數(shù)中具有雙重角色。
-
cameraMatrix:
-
外部傳入： 你可以提供一個(gè)初始的相機(jī)內(nèi)部參數(shù)矩陣 (
cameraMatrix) 作為輸入，如果你對(duì)相機(jī)內(nèi)部參數(shù)有先驗(yàn)知識(shí)，或者你在之前的標(biāo)定中已經(jīng)得到了一個(gè)好的估計(jì)。 -
內(nèi)部生成： 如果不提供外部輸入，該參數(shù)將在函數(shù)執(zhí)行過(guò)程中被生成和優(yōu)化，以獲得更準(zhǔn)確的相機(jī)內(nèi)部參數(shù)。
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-
distCoeffs:
-
外部傳入： 類(lèi)似于
cameraMatrix，你可以提供一個(gè)初始的畸變系數(shù) (distCoeffs)，如果你對(duì)相機(jī)的畸變有先驗(yàn)知識(shí)或者已經(jīng)有一個(gè)好的估計(jì)。 -
內(nèi)部生成： 如果不提供外部輸入，該參數(shù)將在函數(shù)執(zhí)行過(guò)程中被生成和優(yōu)化，以獲得更準(zhǔn)確的畸變系數(shù)。
-
rvecs 和 tvecs:
-
外部傳入： 可以提供用于初始化的旋轉(zhuǎn)向量 (
rvecs) 和平移向量 (tvecs)。這對(duì)應(yīng)于對(duì)相機(jī)位姿的初始估計(jì)。 -
內(nèi)部生成： 如果不提供外部輸入，這兩個(gè)參數(shù)將在函數(shù)執(zhí)行過(guò)程中被生成和優(yōu)化，以獲得更準(zhǔn)確的相機(jī)位姿。
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-
可選參數(shù):
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flags: 標(biāo)志參數(shù)，用于指定一些標(biāo)志。例如，可以設(shè)置為cv2.CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS表示使用輸入的cameraMatrix作為初始猜測(cè)值。 -
criteria: 停止迭代的條件，通常使用cv2.TermCriteria類(lèi)型，表示迭代停止的條件，可以包含最大迭代次數(shù)、精度等。
返回值:
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retval: 標(biāo)定的重投影誤差。越小表示標(biāo)定效果越好。 -
cameraMatrix: 相機(jī)內(nèi)部參數(shù)矩陣。 -
distCoeffs: 相機(jī)的畸變系數(shù)。 -
rvecs: 旋轉(zhuǎn)向量的列表。文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-843080.html -
tvecs: 平移向量的列表。文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-843080.html
到了這里，關(guān)于在python中，cv2.calibrateCamera包含哪些輸入?yún)?shù)和輸出參數(shù)的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
