項(xiàng)目地址：https://github.com/pietrolechthaler/UR5-Pick-and-Place-Simulation
此存儲(chǔ)庫演示了 ROS 和 Gazebo 中的 UR5 取放。UR5 使用 Xbox Kinect 攝像頭檢測(cè) 11 種類型的樂高積木，并發(fā)布其位置和角度。
該項(xiàng)目的目標(biāo)是：
-
用樂高積木模擬 UR5 機(jī)器人的迭代
-
機(jī)械臂必須能夠?qū)⒎綁K從位置 A 移動(dòng)到 B 并通過組裝不同的磚塊來建造一座城堡
我在anaconda中創(chuàng)建了一個(gè)新環(huán)境，python=3.7（重要，YOLO5要求在3.7及以上的環(huán)境中）
（1） build該項(xiàng)目
git clone https://github.com/pietrolechthaler/UR5-Pick-and-Place-Simulation/
cd UR5-Pick-and-Place-Simulation/catkin_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin build
source devel/setup.bash
echo "source $PWD/devel/setup.bash" >> $HOME/.bashrc
（2）下載并安裝YOLO5
cd ~
git clone https://github.com/ultralytics/yolov5
cd yolov5
pip3 install -r requirements.txt
安裝過程中缺失的依賴最好不用pip或者pip3安裝，可以在https://anaconda.org中搜索關(guān)鍵詞，復(fù)制粘貼給的命令到終端就可以。
安裝完成后就可以使用了
啟動(dòng)世界
roslaunch levelManager lego_world.launch
選擇級(jí)別（從 1 到 4）：
rosrun levelManager levelManager.py -l [level]
#-b 的命令可以自己選擇生成多少樂高（1-10）
啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)過程
rosrun motion_planning motion_planning.py
啟動(dòng)本地化進(jìn)程
rosrun vision lego-vision.py -show
#-show：用圖像顯示識(shí)別和定位過程的結(jié)果，也可以不顯示
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echo "$PWD/devel/setup.bash" >> $HOME/.bashrc#將當(dāng)前路徑下的setup.bash寫入~/.bashrc，不用每次source
? $PWD：一個(gè)變量，當(dāng)前絕對(duì)路徑
? pwd：一個(gè)命令
? 相同的$HOME、$SHELL、$USER等
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有時(shí)不用
catkin_make而是catkin build, 是因?yàn)楹笳呖梢赃x擇編譯部分節(jié)點(diǎn)，catkin build pkg_name，當(dāng)catkin build報(bào)錯(cuò)emy時(shí)，語句catkin build -DPYRTON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -
編譯時(shí)出現(xiàn)No module named ‘xxx’, 查看anaconda顯示已安裝（
conda list 或者 pip list或者anaconda-navigator），可以在文件最頂部加上#!/usr/bin/env python3或者#!/usr/bin/env python -
測(cè)試語句/片段是否適用當(dāng)前python版本（是否可以編譯成功）可以終端輸入
python,輸入后若成功則不報(bào)錯(cuò)/有下一次輸入的箭頭，輸入exit()退出環(huán)境 -
每一次創(chuàng)建并激活新環(huán)境需要安裝依賴、包等，包括不在現(xiàn)有環(huán)境下pip3 install安裝的，都需要重新安裝。anaconda安裝和pip3 install安裝的不同之處：1.anaconda中的包數(shù)量少、更新不及時(shí)，pip3包數(shù)量多，更新。2.conda不會(huì)管理pip3 安裝的包。（？）
打開anaconda.org網(wǎng)站搜索缺失的安裝包，或者
conda install -c conda-forge modulename(最好還是搜索一下)
報(bào)錯(cuò)：
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ERROR SpawnModel: Failure - model name _spawn already exist該模型在gazebo中已存在，在頁面找到文件并刪除。（后面發(fā)現(xiàn)刪不刪無所謂，也可以選擇不刪，直接忽略報(bào)錯(cuò)，也可正常運(yùn)行） -
在gazebo中點(diǎn)擊?報(bào)錯(cuò)
ERROR Could not load controller 'gripper controller_manager' because controller type 'effort_controller/GripperActionController' does not exsit缺少依賴，sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers加上兩條
(
sudo apt-get install ros-noetic-joint-trajectory-controller)(
sudo apt-get install ros-gazebo-ros-control) -
undefined symbolTIFFReadRGBATileExt,version libtiff_4.0查看conda的更新情況
conda list --revisionlibtiff的當(dāng)前版本為4.5有升級(jí)的情況或者版本相斥，可用anaconda降級(jí)
conda install -c anaconda libtiff==4.4.0降級(jí)為4.4.0
參考資料文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-812522.html
http://e.betheme.net/article/show-1309978.aspx?action=onClick文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-812522.html
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