1 奇異點(diǎn)說明
- 有著6個自由度的KUKA機(jī)器人具有3個不同的奇點(diǎn)位置。
- 即便在給定狀態(tài)和步驟順序的情況下,也無法通過逆向變換(將笛卡爾坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成極坐標(biāo)值)得出唯一數(shù)值時,即可認(rèn)為是一個奇點(diǎn)位置。
- 這種情況下,或者當(dāng)最小的笛卡爾變化也能導(dǎo)致非常大的軸角度變化時,即為奇點(diǎn)位置。
- 奇點(diǎn)不是機(jī)械特性,而是數(shù)學(xué)特性,出于此原因,奇點(diǎn)只存在于軌跡運(yùn)動范圍內(nèi),而在軸運(yùn)動時不存在。
1.1過頂奇點(diǎn)a1
對于過頂奇異點(diǎn)來說,腕點(diǎn)(即軸A5的中點(diǎn))垂直于機(jī)器人的軸A1。
軸A1的位置不能通過逆向運(yùn)算進(jìn)行明確確定,且因此可以賦以任意值。
圖1:過頂奇點(diǎn)(a1位量)
1.2延展位置奇點(diǎn)a2
對于延伸位置奇點(diǎn)來說,腕點(diǎn)(即軸A5的中點(diǎn))位于機(jī)器人的軸A2和A3的延長線上。
機(jī)器人處于其工作范圍的邊緣。
通過逆向運(yùn)算將得出唯一的軸角度,但較小的笛卡爾速度變化將導(dǎo)致軸A2和A3較大軸速變化。
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對于腕部軸奇點(diǎn)來說?文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-834598.html
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