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六軸機(jī)器人奇異點(diǎn)

這篇具有很好參考價值的文章主要介紹了六軸機(jī)器人奇異點(diǎn)。希望對大家有所幫助。如果存在錯誤或未考慮完全的地方,請大家不吝賜教,您也可以點(diǎn)擊"舉報違法"按鈕提交疑問。

1 奇異點(diǎn)說明

  • 有著6個自由度的KUKA機(jī)器人具有3個不同的奇點(diǎn)位置。
  • 即便在給定狀態(tài)和步驟順序的情況下,也無法通過逆向變換(將笛卡爾坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成極坐標(biāo)值)得出唯一數(shù)值時,即可認(rèn)為是一個奇點(diǎn)位置。
  • 這種情況下,或者當(dāng)最小的笛卡爾變化也能導(dǎo)致非常大的軸角度變化時,即為奇點(diǎn)位置。
  • 奇點(diǎn)不是機(jī)械特性,而是數(shù)學(xué)特性,出于此原因,奇點(diǎn)只存在于軌跡運(yùn)動范圍內(nèi),而在軸運(yùn)動時不存在。

1.1過頂奇點(diǎn)a1

對于過頂奇異點(diǎn)來說,腕點(diǎn)(即軸A5的中點(diǎn))垂直于機(jī)器人的軸A1。

軸A1的位置不能通過逆向運(yùn)算進(jìn)行明確確定,且因此可以賦以任意值。

六軸機(jī)器人奇異點(diǎn),UR機(jī)器人使用,機(jī)器人

圖1:過頂奇點(diǎn)(a1位量)

1.2延展位置奇點(diǎn)a2

對于延伸位置奇點(diǎn)來說,腕點(diǎn)(即軸A5的中點(diǎn))位于機(jī)器人的軸A2和A3的延長線上。

機(jī)器人處于其工作范圍的邊緣。

通過逆向運(yùn)算將得出唯一的軸角度,但較小的笛卡爾速度變化將導(dǎo)致軸A2和A3較大軸速變化。

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圖2:延伸位置(a2位置)

對于腕部軸奇點(diǎn)來說?文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-834598.html

到了這里,關(guān)于六軸機(jī)器人奇異點(diǎn)的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容,請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章,希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)!

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