DH法包括兩種：一種為標準DH法，另一種為改進型DH法，如圖所示（圖片轉(zhuǎn)載來自https://blog.csdn.net/qq_26565435/article/details/91460988）：

例子：建立一個常見的簡單3軸機器人：

在建立一個常見的六軸機器人：

例子如圖所示：
case1:

case 2:

case 3:

在matlab中建立機械臂模型
MATLAB代碼：

%%利用標準D-H法建立多軸機器人
clear;
clc;
L1 = Link('d', 5, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0);    %Link 類函數(shù);offset建立初始的偏轉(zhuǎn)角
L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0,  'offset',0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0);
L4 = Link('d', 20, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',0);
L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2,'offset',0);
L6 = Link('d', 10, 'a', 0, 'alpha', 0,   'offset',0);

L1.qlim = [-pi/2,pi];%利用qlim設(shè)置每個關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度范圍
robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'name','S725');   %SerialLink 類函數(shù)

%% 普通機器人的示教展示

robot.display();%展示出機器人的信息
teach(robot);%調(diào)出示教滑塊

得出如下：

matlab機械臂中常用函數(shù)的應(yīng)用：
代碼里含詳細解釋：文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-511793.html

%%利用標準D-H法建立多軸機器人
clear;
clc;
L1 = Link('d', 5, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0);    %Link 類函數(shù);offset建立初始的偏轉(zhuǎn)角
L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0,  'offset',0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0);
L4 = Link('d', 20, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',0);
L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2,'offset',0);
L6 = Link('d', 10, 'a', 0, 'alpha', 0,   'offset',0);

L1.qlim = [-pi/2,pi];%利用qlim設(shè)置每個關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度范圍
robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'name','S725');   %SerialLink 類函數(shù)

%% 普通機器人的示教展示

robot.display();%展示出機器人的信息
teach(robot);%調(diào)出示教滑塊
 
%% 展示當六個關(guān)節(jié)角為000000時對應(yīng)的姿態(tài)

% theta=[0 0 0 0 0 0];
% robot.plot(theta);   
% p_1=robot.fkine(theta);

%% 機器人的正解函數(shù)

% theta1=[pi/4,-pi/3,pi/6,pi/4,-pi/3,pi/6];
% robot.plot(theta1);
% p0=robot.fkine(theta);
% p1=robot.fkine(theta1);

%% 機器人的逆解

Pos_x=30;Pos_y=0;Pos_z=-25;
 p = [1 0 0 Pos_x;
      0 1 0 Pos_y;
      0 0 1 Pos_z;
      0 0 0 1];%已知空間中的位姿q
mask = [1 1 1 0 0 0];
q=ikine(robot,p,'mask',mask);   %ikine逆解函數(shù)，根據(jù)末端位姿p，求解出關(guān)節(jié)角q
robot.plot(q);%輸出機器人模型，后面的三個角為輸出時的theta姿態(tài)
disp(q);

到了這里，關(guān)于Matlab機器人仿真（五）：利用DH法建立六軸機器人（復(fù)現(xiàn)，整合，記錄）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！