時(shí)間記錄：2024/2/8

一、PWM介紹

（1）脈沖寬度調(diào)制
（2）占空比：高電平時(shí)間占整個(gè)周期時(shí)間的比例
（3）STM32通過定時(shí)器實(shí)現(xiàn)PWM時(shí)具有兩種模式
PWM1模式：向上計(jì)數(shù)模式下，CNT當(dāng)前計(jì)數(shù)寄存器的值小于CCR比較寄存器的值時(shí)輸出有效電平，大于時(shí)輸出無效電平，向下計(jì)數(shù)模式下，CNT當(dāng)前計(jì)數(shù)寄存器的值小于CCR比較寄存器的值時(shí)輸出無效電平，大于時(shí)輸出有效電平
PWM2模式：向上計(jì)數(shù)模式下，CNT當(dāng)前計(jì)數(shù)寄存器的值小于CCR比較寄存器的值時(shí)輸出無效電平，大于時(shí)輸出有效電平，向下計(jì)數(shù)模式下，CNT當(dāng)前計(jì)數(shù)寄存器的值小于CCR比較寄存器的值時(shí)輸出有效電平，大于時(shí)輸出無效電平

二、180°舵機(jī)介紹

（1）以20ms為時(shí)基，通過改變不同的占空比改變舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度
（2）占空比對(duì)應(yīng)角度

三、示例代碼(以PA0-TIM2CH1為例)

（1）頭文件

#ifndef __SERVO_H__
#define __SERVO_H__
#include "stm32f10x.h"

void vServoInit(void);
void vSetAngle(float angle);

#endif

（2）源文件

#include "servo.h"
#include <math.h>

void vServoInit(void)
{
    //1.使能定時(shí)器x和相關(guān)IO口時(shí)鐘
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//PAO - Timer2CH1
    
    //4.初始化定時(shí)器 
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上計(jì)數(shù)
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=20000-1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=72-1;//20ms
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    //TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;//高級(jí)定時(shí)器使用
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);
    
    //2.初始化IO口的復(fù)用功能
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//復(fù)用推挽輸出模式
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
    
    //5.初始化輸出比較參數(shù)
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式，模式1 向上計(jì)數(shù)時(shí)：CNT < CCR1 則輸出有效電平，否則輸出無效電平
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//比較輸出極性，設(shè)置有效電平為高電平還是低電平
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比較輸出使能
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 500;//比較值，寫CCRx
    TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);//CH1使用OC1
    
    //6.使能預(yù)裝載寄存器
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
    
    //7.使能自動(dòng)重裝載的預(yù)裝載寄存器允許位，使比較寄存器ARR立即生效，否則下個(gè)比較周期生效
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);
    
    //8.使能定時(shí)器
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

void vSetAngle(float angle)
{
    int ccrCount;
    ccrCount = (int)round(11.111111*angle+500);
    TIM_SetCompare1(TIM2,ccrCount);
}

四、MDK5配置邏輯分析儀觀察端口輸出波形

（1）小扳手修改“Debug”的一些參數(shù)

（2）打開Debug界面，打開Logic Analyzer邏輯分析儀界面


（3）點(diǎn)擊setup設(shè)置要觀察的端口，輸入PORTA.0表示PA0端口，會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為PORTA&0x00000001形式，顯示類型選擇Bit位


（4）關(guān)閉設(shè)置界面，全速運(yùn)行程序觀察波形
文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-832718.html

到了這里，關(guān)于STM32輸出PWM波控制180°舵機(jī)的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！