1.舵機介紹
舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器，常被用于遙控汽車、機器人等領(lǐng)域，結(jié)構(gòu)主要包括小型直流電機、變速齒輪組、可調(diào)電位器和控制電路板四個部分，如下圖，舵機的外部一般接有三根線，分別是黑（接地線）、紅（電源線）、棕（白或者黃，信號線）三種顏色進行區(qū)分。
2.舵機工作原理
2.1-基準信號
舵機的內(nèi)部有一個基準電路，可以產(chǎn)生周期為20ms且寬度為1.5ms的基準信號，由信號發(fā)生器或者單片機發(fā)出信號，舵機內(nèi)部電路則將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓進行比較，獲得一個電壓差輸出，然后經(jīng)由舵機內(nèi)部電路板上的IC來判斷轉(zhuǎn)動方向，之后驅(qū)動馬達轉(zhuǎn)動，通過減速齒輪組將動力輸出至擺臂，同時由位置檢測器送回信號，判斷是否已經(jīng)到達指定位置。
2.2-轉(zhuǎn)動角度
舵機的轉(zhuǎn)動角度是通過調(diào)節(jié)PWM（脈沖寬度調(diào)制）信號的占空比來實現(xiàn)的標準PWM信號的周期固定為20ms，頻率50Hz，以常見的9g舵機為例，脈寬在0.5ms和2.5ms之間調(diào)節(jié)就對應(yīng)著舵機轉(zhuǎn)角的0°~180°，如下圖：
對應(yīng)關(guān)系如下：
3.PWM的實現(xiàn)
void Timer0_Init()//定時器0初始化
{
TMOD = 0X01; //設(shè)置定時器模式
TH0 = (65536-500)/256; //設(shè)置定時器初值
TL0 = (65536-500)%256;
ET0 = 1; //允許定時器0中斷
TR0 = 1; //啟動定時器0
EA = 1; //打開總中斷
}
void Timer0_Int() interrupt 1//定時器0的中斷服務(wù)函數(shù)
{
TR0 = 0; //關(guān)閉定時器0
TH0 = (65536-500)/256; //設(shè)置定時器初值
TL0 = (65536-500)%256;
counter++;
if(counter >= 40) //20ms到了
{
counter = 0;
}
if(counter < angle)
{
Pwm_val = 1;
}
else
{
Pwm_val = 0;
}
TR0 = 1; //啟動定時器0
}
4.實物結(jié)果展示
基于51單片機的舵機控制文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-599513.html
5.資料分享
單片機+舵機+PWM+獨立按鍵文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-599513.html
到了這里，關(guān)于基于51單片機的舵機控制（PWM）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
