一、（180度）舵機(jī)控制要知道的知識
我們要知道，SG90舵機(jī)接收的PWM信號的參數(shù)：f=50Hz，T=1/f，所以周期為20ms。
當(dāng)高電平的脈寬在0.5ms-2.5ms之間時舵機(jī)就可以對應(yīng)旋轉(zhuǎn)到不同的角度。
- 換句話說，我們要用單片機(jī)產(chǎn)生一個
周期（20ms）的PWM波，然后獲得對應(yīng)這些時長(分別是0.5ms、1ms、1.5ms、2ms、2.5ms)的高電平。 - 或者說：它們是以20ms為周期的方波，分別為
2.5%，5%，7.5%，10%，12.5%的占空比。
二、PWM的參數(shù)要怎么計算
公式：f = SYSCLK/（（TIM_Period+1）*（TIM_Prescaler+1））
- 我們已知的有：
- f=1/50Hz（舵機(jī)需要的頻率）
- sys_clk=72MHz（根據(jù)板子的系統(tǒng)時鐘頻率來取值）
- 我們要求的是
分頻值和重裝載值：
- TIM_Prescaler：計時器的預(yù)分頻器值，它決定了 PWM 信號的頻率，也就是每秒鐘有多少個脈沖。預(yù)分頻值越大，每秒鐘產(chǎn)生的脈沖數(shù)就越少，頻率就越低
- TIM_Period：計時器的自動重裝載寄存器（Auto-Reload Register，ARR）的值，用于確定計時器的計數(shù)周期。它決定了每個 PWM 周期的長度。重裝載值越大，每個周期的長度就越長，脈沖也會持續(xù)更久。
總之，預(yù)分頻值和重裝載值的選擇會直接影響到 PWM 信號的頻率和占空比。通過適當(dāng)?shù)卣{(diào)整這兩個值，你可以實(shí)現(xiàn)所需的 PWM 輸出效果。需要根據(jù)具體的應(yīng)用需求和硬件規(guī)格來確定適合的預(yù)分頻值和重裝載值。
用大白話說，比如倒著數(shù)數(shù)，預(yù)分頻值就是你一次數(shù)幾個數(shù)，裝載值是你從哪個數(shù)開始倒數(shù)。
- 1次1個就是 100、99、98…
- 1次2個就是100、98、96… 以此類推。
然后再理解一下這個Compare：
你把數(shù)的這串?dāng)?shù)字看作是一整個波形。
波形嘛，是有高、低電平的。而Compare值就是用來指出高電平在其中所占的個數(shù)的。
那么把高電平所占的個數(shù)除以數(shù)字總個數(shù)，就是占空比啦?。?！
1、為什么要分頻呢？
定時器的計數(shù)有限。因?yàn)榘遄拥南到y(tǒng)時鐘頻率是72MHz，意味著1秒可以計數(shù)72M次。
- 對于16位的定時器，計數(shù)范圍是0~65536,2的16次方嘛。
- 對于32位的定時器，則為0到4294967295。但是雖然可以滿足，但是計數(shù)太快了，利用率就不行。所以通過給系統(tǒng)時鐘分頻，可以根據(jù)具體應(yīng)用需求靈活地調(diào)整定時器的計數(shù)速度。對于需要高精度和高頻率的應(yīng)用，可以選擇較高的系統(tǒng)時鐘頻率和相應(yīng)的預(yù)分頻系數(shù)；對于需要較低頻率的應(yīng)用，可以選擇較低的系統(tǒng)時鐘頻率和相應(yīng)的預(yù)分頻系數(shù)。
我對它的理解是，我們通過一個生活中的數(shù)數(shù)例子來理解上面這段話。
假設(shè)你和朋友一起數(shù)數(shù)，計數(shù)范圍是0到9。你們每秒鐘能夠數(shù)一次，并且使用一個計數(shù)器來記錄當(dāng)前的數(shù)字。
現(xiàn)在，假設(shè)你們使用的時鐘是系統(tǒng)時鐘，頻率為100次/秒，即每秒鐘系統(tǒng)時鐘發(fā)生100個時鐘脈沖。
如果你們直接將系統(tǒng)時鐘作為計數(shù)器的輸入時鐘，計數(shù)器每接收到一個時鐘脈沖就會加1，那么在1秒鐘內(nèi)，計數(shù)器將會累加100次。由于計數(shù)范圍只有0到9，計數(shù)器的值會很快達(dá)到最大值9，并溢出回到0，無法完成較長的計數(shù)周期。
為了實(shí)現(xiàn)更長的計數(shù)周期和較低的頻率，你們決定將系統(tǒng)時鐘頻率分頻，比如分頻為10。這意味著計數(shù)器每接收到10個時鐘脈沖才會加1，也就是每秒鐘計數(shù)器只會加1次。這樣，計數(shù)器的值在1秒鐘內(nèi)只會從0增加到1，而不會溢出，可以實(shí)現(xiàn)更長的計數(shù)周期和較低的頻率。
---------------------------------------例如----------------------------------------------
stm32F103C8T6的系統(tǒng)時鐘是72MHz，
-
我給它進(jìn)行72分頻（
TIM_Prescaler=72），也就是 72MHz / 72 = 1MHz （1秒1M個數(shù)），我們分頻以后計一個數(shù)就是1us -
一個數(shù)1us，那我們需要20ms，也是20ms = 20 000us / 1us = 20000個（
TIM_Period=20000），也就是我們需要計20000數(shù)，這很好理解吧。 -
cubeMX里是這么設(shè)置的
-
然后我們要知道下面這張圖，意思就是在這個20ms的一個周期內(nèi)，如果高電平占20ms中的0.5ms（占空比嘛，高電平在一個周期內(nèi)的占比），則可以讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到0°，后面的以此例推。
-
然后，問題來了，我們要記多少個數(shù)才可以達(dá)到0.5ms呢？
答：因?yàn)?us計數(shù)1個，0.5ms則是500us，所以對應(yīng)500個嘛。
-
然后要怎么讓單片機(jī)知道，我們這500個數(shù)，計的是高電平呢？（你要是沒有設(shè)置，它肯定不知道的）
在CubeMX里
在代碼里
2、為什么選擇PWM模式1（TIM_OCMode_PWM1）呢？
按我的理解來說，pwm1的就是先輸出有效電平（高電平）再輸出無效電平（低電平）。而pwm2就是反過來，先輸出無效電平再輸出有效電平。
Hal庫__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,500);或者是庫函數(shù)的 TIM_SetCompare3(TIM3,500);
當(dāng)配置的是pwm1模式，那這句話的意思都是，輸出計500個數(shù)的時間的有效電平（高電平），500*1us=0.5ms，剩余的（20-0.5）ms則是低電平。
若是配置pwm2模式，也是輸出的500個數(shù)的時間是低電平?！疽话愣加胮wm1】文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-544108.html
如果還是不太懂的話，可以去看看江科大講的stm32入門教程。
文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-544108.html
每天進(jìn)步一點(diǎn)點(diǎn) 筆記僅供自學(xué)，用來回看復(fù)習(xí)，不一定適合你，如有錯誤請指出。
到了這里，關(guān)于【STM32單片機(jī)】STM32控制SG90舵機(jī)的PWM部分參數(shù)的設(shè)置解答的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
