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【嵌入式模塊】MPU6050

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這篇具有很好參考價(jià)值的文章主要介紹了【嵌入式模塊】MPU6050。希望對(duì)大家有所幫助。如果存在錯(cuò)誤或未考慮完全的地方，請(qǐng)大家不吝賜教，您也可以點(diǎn)擊"舉報(bào)違法"按鈕提交疑問。

0 前言

??作為慣性傳感器中入門級(jí)別的器件，MPU6050憑借它出色的性價(jià)比成為一款非常常用的角度姿態(tài)傳感器，在很多科創(chuàng)項(xiàng)目中被使用。我之前也接觸過很多次這個(gè)器件，也收集了不少資料，趁此機(jī)會(huì)總結(jié)一下學(xué)習(xí)筆記。

1 MPU6050概述

1.1 基本概述

??MPU6050包含3軸陀螺儀和3軸加速度計(jì)，其中陀螺儀的主要作用是測(cè)量物體繞芯片的三個(gè)坐標(biāo)軸的角速度，其原理是高速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子指向的方向會(huì)保持不變，即所謂陀螺效應(yīng)，詳細(xì)介紹建議自行搜索“陀螺儀工作原理”；加速度計(jì)則是測(cè)量三個(gè)軸向的加速度，同樣也是指芯片的三個(gè)坐標(biāo)軸。其原理可以想象成一個(gè)立方體箱子里面有一個(gè)失重懸空的小球，當(dāng)受到外界壓力時(shí)，小球會(huì)朝著某個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，箱子內(nèi)壁就會(huì)受到對(duì)應(yīng)大小的壓力，從而可以計(jì)算出各個(gè)方向的加速度大小。
mpu6050,# 嵌入式設(shè)備,單片機(jī),嵌入式硬件,MPU6050,IMU,慣性器件

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??當(dāng)整體受到向左的加速度時(shí)，小球會(huì)有一個(gè)相對(duì)箱子向右的加速度，從而右側(cè)“箱壁”會(huì)受到對(duì)應(yīng)加速度大小的力，這樣就能計(jì)算出加速度的大小。

??MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6軸運(yùn)動(dòng)處理組件。目前InvenSense已被日本的TDK公司收購(gòu)，在他官網(wǎng)（https://invensense.tdk.com/），可能是年代久遠(yuǎn)，MPU6050已經(jīng)是該公司的邊緣產(chǎn)品了，6軸芯片當(dāng)中，6050和6500兩款芯片被排在最后，還都是NOT RECOMMENDED的狀態(tài)，而且資料支持也不是很完善，找遍了網(wǎng)站，也只找到了一個(gè)放數(shù)據(jù)手冊(cè)的網(wǎng)頁(yè)，開發(fā)相關(guān)的寄存器手冊(cè)并未找到。因此，建議還是在網(wǎng)上去搜索資料吧，如下圖所示，都是網(wǎng)上流傳的經(jīng)典資料。

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??MPU6050的核心就是它內(nèi)部的寄存器。它內(nèi)部有118個(gè)寄存器（編號(hào)從0到117）。其中需要注意，雖然寄存器手冊(cè)上寄存器編號(hào)是從13開始，但實(shí)際上13之前的寄存器也是可以使用的（看后面的代碼就知道了）。
??這些寄存器有一些是用來(lái)設(shè)置參數(shù)的，可讀可寫；也有一些是存放一些數(shù)據(jù)供外部讀取的，只可讀。它是基于IIC進(jìn)行通信，因此，在使用時(shí)，先找到傳輸器件地址，然后再傳輸寄存器地址，最后傳輸相應(yīng)的數(shù)據(jù)或者指令，這也是IIC協(xié)議和器件寄存器交互的常用設(shè)定。

??既然有這么多寄存器，那用起來(lái)豈不是很困難？并不是，雖然寄存器多，但實(shí)際使用時(shí)也不需要使用如此多的寄存器。而且即使要使用的話，也可以利用C語(yǔ)言中的宏定義，這樣也不麻煩。

1.2 引腳和常用原理圖

??為了將這個(gè)芯片集成到我們需要的系統(tǒng)當(dāng)中，就需要了解這款芯片的引腳和它常用的原理圖，如下圖所示，這個(gè)是市面上賣的MPU6050模塊的原理圖。

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可以看到，這里引出了8個(gè)引腳，分別是電源引腳5V和GND，IIC通信引腳SCL和SDA，一般來(lái)說(shuō)，大部分的應(yīng)用只需要接這四個(gè)引腳即可。其中，XCL和XDA是額外的IIC通信引腳，主要用于連接外部的磁力傳感器，并利用自帶的運(yùn)動(dòng)處理器DMP硬件加速引擎，通過主IIC接口，向應(yīng)用輸出完整的9軸融合演算數(shù)據(jù)。
??而AD0引腳是用來(lái)設(shè)置IIC通信中的從機(jī)地址，如果接地（不接），則從機(jī)地址為0x68，如果接高電平，則從機(jī)地址為0x69。而INT引腳主要用于中斷，如果要使用中斷需要設(shè)置相關(guān)的寄存器。

2 代碼

??了解了MPU6050的基礎(chǔ)知識(shí)，接下來(lái)就是寫代碼來(lái)使用了。如果還沒確定使用的微處理器，我推薦先使用Arduino，因?yàn)樗闪撕芏嗟牡谌綆?kù)，這樣在使用一些器件時(shí)不用自己再重復(fù)造輪子，只需要會(huì)調(diào)用即可。
??在Arduino中也有MPU6050的庫(kù)，如下圖所示。

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安裝好庫(kù)之后，接下來(lái)就找到給出的例子來(lái)學(xué)習(xí)它內(nèi)部的代碼了。

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這里提供了6個(gè)例子，基本包含了大部分的使用。

??當(dāng)然，使用Arduino IDE也存在一個(gè)問題，那就是代碼不能定位過去，查看庫(kù)的源碼不太方便，因此建議自己基于VS Code配一個(gè)Arduino的環(huán)境，或者直接下載插件Platform IO這個(gè)插件，具體的教程建議自行搜索。
??具體可以看一下這個(gè)庫(kù)的源碼，主要是以下幾個(gè)文件，各自的作用已標(biāo)注清楚。
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因此，如果不需要使用DMP時(shí)，只需要包含"MPU6050.h"即可。

??那如果是其他的微處理器呢？比如51或者STM32等。這個(gè)可以考慮在網(wǎng)上找一些現(xiàn)成的，也可以考慮自己根據(jù)這個(gè)庫(kù)文件的源碼自己寫一個(gè)適配某個(gè)處理器的庫(kù)。本質(zhì)就是IIC通信和寄存器的讀取。這里放一個(gè)基于51的網(wǎng)上流傳甚廣的代碼。

//****************************************
// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 2012.3.1
// 功能: 顯示加速度計(jì)和陀螺儀的10位原始數(shù)據(jù)
//****************************************
// 使用單片機(jī)STC89C52
// 晶振：11.0592M
// 顯示：串口
// 編譯環(huán)境 Keil uVision2
//****************************************
#include <REG52.H>
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library	
#include <INTRINS.H> //Keil library	
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
//****************************************
// 定義51單片機(jī)端口
//****************************************
sbit    SCL = P1 ^ 5;			//IIC時(shí)鐘引腳定義
sbit    SDA = P1 ^ 4;			//IIC數(shù)據(jù)引腳定義
//****************************************
// 定義MPU6050內(nèi)部地址
//****************************************
#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define	CONFIG			0x1A	//低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺儀自檢及測(cè)量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速計(jì)自檢、測(cè)量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define	WHO_AM_I		0x75	//IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC寫入時(shí)的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取
//**************************************************************************************************
//定義類型及變量
//**************************************************************************************************
uchar dis[6];					//顯示數(shù)字(-511至512)的字符數(shù)組
int	dis_data;					//變量
//**************************************************************************************************
//函數(shù)聲明
//**************************************************************************************************
void  Delay5us();
void  delay(unsigned int k);										//延時(shí)
void  lcd_printf(uchar* s, int temp_data);
//********************************MPU6050操作函數(shù)***************************************************
void  InitMPU6050();											//初始化MPU6050
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();

void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);						//讀取I2C數(shù)據(jù)
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address, uchar REG_data);	   //向I2C寫入數(shù)據(jù)
//********************************************************************************
//整數(shù)轉(zhuǎn)字符串
//********************************************************************************
void lcd_printf(uchar* s, int temp_data)
{
    if(temp_data < 0)
    {
        temp_data = -temp_data;
        *s = '-';
    }
    else *s = ' ';

    *++s = temp_data / 10000 + 0x30;
    temp_data = temp_data % 10000; //取余運(yùn)算

    *++s = temp_data / 1000 + 0x30;
    temp_data = temp_data % 1000; //取余運(yùn)算

    *++s = temp_data / 100 + 0x30;
    temp_data = temp_data % 100; //取余運(yùn)算
    *++s = temp_data / 10 + 0x30;
    temp_data = temp_data % 10;  //取余運(yùn)算
    *++s = temp_data + 0x30;
}
//******************************************************************************************************
//串口初始化
//*******************************************************************************************************
void init_uart()
{
    TMOD = 0x21;
    TH1 = 0xfd;		//實(shí)現(xiàn)波特率9600（系統(tǒng)時(shí)鐘11.0592MHZ）
    TL1 = 0xfd;

    SCON = 0x50;
    PS = 1;    //串口中斷設(shè)為高優(yōu)先級(jí)別
    TR0 = 1;	 //啟動(dòng)定時(shí)器
    TR1 = 1;
    ET0 = 1;   //打開定時(shí)器0中斷
    ES = 1;
    EA = 1;
}
//*************************************************************************************************
//串口發(fā)送函數(shù)
//*************************************************************************************************
void  SeriPushSend(uchar send_data)
{
    SBUF = send_data;
    while(!TI);
    TI = 0;
}
//*************************************************************************************************
//************************************延時(shí)*********************************************************
//*************************************************************************************************
void delay(unsigned int k)
{
    unsigned int i, j;
    for(i = 0; i < k; i++)
    {
        for(j = 0; j < 121; j++);
    }
}
//************************************************************************************************
//延時(shí)5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)
//注意當(dāng)改用1T的MCU時(shí),請(qǐng)調(diào)整此延時(shí)函數(shù)
//************************************************************************************************
void Delay5us()
{
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
}
//*************************************************************************************************
//I2C起始信號(hào)
//*************************************************************************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高數(shù)據(jù)線
    SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
    Delay5us();                 //延時(shí)
    SDA = 0;                    //產(chǎn)生下降沿
    Delay5us();                 //延時(shí)
    SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
}
//*************************************************************************************************
//I2C停止信號(hào)
//*************************************************************************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低數(shù)據(jù)線
    SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
    Delay5us();                 //延時(shí)
    SDA = 1;                    //產(chǎn)生上升沿
    Delay5us();                 //延時(shí)
}
//**************************************************************************************************
//I2C發(fā)送應(yīng)答信號(hào)
//入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************************************************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //寫應(yīng)答信號(hào)
    SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
    Delay5us();                 //延時(shí)
    SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
    Delay5us();                 //延時(shí)
}
//****************************************************************************************************
//I2C接收應(yīng)答信號(hào)
//****************************************************************************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
    Delay5us();                 //延時(shí)
    CY = SDA;                   //讀應(yīng)答信號(hào)
    SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
    Delay5us();                 //延時(shí)
    return CY;
}
//*****************************************************************************************************
//向I2C總線發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
//*****************************************************************************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for(i = 0; i < 8; i++)      //8位計(jì)數(shù)器
    {
        dat <<= 1;              //移出數(shù)據(jù)的最高位
        SDA = CY;               //送數(shù)據(jù)口
        SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
        Delay5us();             //延時(shí)
        SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
        Delay5us();             //延時(shí)
    }
    I2C_RecvACK();
}
//*****************************************************************************************************
//從I2C總線接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
//******************************************************************************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
    for(i = 0; i < 8; i++)      //8位計(jì)數(shù)器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
        Delay5us();             //延時(shí)
        dat |= SDA;             //讀數(shù)據(jù)
        SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
        Delay5us();             //延時(shí)
    }
    return dat;
}
//*****************************************************************************************************
//向I2C設(shè)備寫入一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
//*****************************************************************************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address, uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信號(hào)
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
    I2C_SendByte(REG_Address);    //內(nèi)部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，
    I2C_Stop();                   //發(fā)送停止信號(hào)
}
//*******************************************************************************************************
//從I2C設(shè)備讀取一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
//*******************************************************************************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
    uchar REG_data;
    I2C_Start();                   //起始信號(hào)
    I2C_SendByte(SlaveAddress);    //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
    I2C_SendByte(REG_Address);     //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0開始
    I2C_Start();                   //起始信號(hào)
    I2C_SendByte(SlaveAddress + 1);//發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)
    REG_data = I2C_RecvByte();     //讀出寄存器數(shù)據(jù)
    I2C_SendACK(1);                //接收應(yīng)答信號(hào)
    I2C_Stop();                    //停止信號(hào)
    return REG_data;
}
//******************************************************************************************************
//初始化MPU6050
//******************************************************************************************************
void InitMPU6050()
{
    Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);	//解除休眠狀態(tài)
    Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
    Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
    Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
    Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//******************************************************************************************************
//合成數(shù)據(jù)
//******************************************************************************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
    uchar H, L;
    H = Single_ReadI2C(REG_Address);
    L = Single_ReadI2C(REG_Address + 1);
    return ((H << 8) + L); //合成數(shù)據(jù)
}
//******************************************************************************************************
//超級(jí)終端（串口調(diào)試助手）上顯示10位數(shù)據(jù)
//******************************************************************************************************
void Display10BitData(int value)
{
    uchar i;
//	value/=64;							//轉(zhuǎn)換為10位數(shù)據(jù)
    lcd_printf(dis, value);			//轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示
    for(i = 0; i < 6; i++)
    {
        SeriPushSend(dis[i]);
    }

    // 	DisplayListChar(x,y,dis,4);	//啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示長(zhǎng)度
}
//*******************************************************************************************************
//主程序
//*******************************************************************************************************
void main()
{
    delay(500);		//上電延時(shí)
    init_uart();
    InitMPU6050();	//初始化MPU6050
    delay(150);
    while(1)
    {
        Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H));	//顯示X軸加速度
        Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H));	//顯示Y軸加速度
        Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H));	//顯示Z軸加速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H));		//顯示X軸角速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H));		//顯示Y軸角速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H));		//顯示Z軸角速度

        SeriPushSend(0x0d);
        SeriPushSend(0x0a);//換行，回車
        delay(2000);
    }
}

3 姿態(tài)解算

??前面提到MPU6050有很多的寄存器，但其實(shí)最核心的就是陀螺儀和加速度讀取的數(shù)值，即姿態(tài)數(shù)據(jù)。但是，需要注意的是，前面也強(qiáng)調(diào)過，這個(gè)讀取到的姿態(tài)數(shù)據(jù)是基于元器件坐標(biāo)系的，而在實(shí)際應(yīng)用中需要的更多是相對(duì)于大地坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)。這樣得到的才是真正意義上的姿態(tài)。

??首先要搞清楚芯片坐標(biāo)系的樣式，這直接關(guān)系到所測(cè)數(shù)據(jù)的正方向。如下圖所示。

mpu6050,# 嵌入式設(shè)備,單片機(jī),嵌入式硬件,MPU6050,IMU,慣性器件

芯片水平放置，絲印朝正上方，此時(shí)，前方是+Y方向，右側(cè)是+X方向，正上方是+Z方向，三軸符合右手坐標(biāo)系。至于旋轉(zhuǎn)的角速度的正方向，也是按照右手定則，大拇指指向軸的正方向，四指所指的方向?yàn)樾D(zhuǎn)的正方向。

??關(guān)于MPU6050的姿態(tài)解算，主要有兩種方式，分別是基于歐拉角和旋轉(zhuǎn)矩陣推導(dǎo) 和直接調(diào)用芯片中的DMP模塊，這里簡(jiǎn)要介紹一下。

3.1 歐拉角&旋轉(zhuǎn)矩陣

??關(guān)于歐拉角和旋轉(zhuǎn)矩陣，如果不理解基礎(chǔ)知識(shí)的建議翻閱我之前的一篇博客：

【學(xué)習(xí)筆記】空間坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)與四元數(shù)

了解基本的旋轉(zhuǎn)矩陣的知識(shí)后，接下來(lái)就是利用旋轉(zhuǎn)矩陣來(lái)計(jì)算芯片的姿態(tài)角了。這里建議參考這篇文章，寫得比較詳細(xì)。

有一點(diǎn)存在一點(diǎn)疑問，那就是文章中提到的是Z-Y-X歐拉角，但我認(rèn)為應(yīng)該叫Z-Y-X固定角更合理，這也符合教材上的矩陣相乘的順序。

此外，這篇文章當(dāng)中陀螺儀和加速度計(jì)解算是分開的，加速度主要負(fù)責(zé)靜態(tài)的姿態(tài)角，陀螺儀反應(yīng)動(dòng)態(tài)的姿態(tài)角變化，然后設(shè)定不同的權(quán)值，加權(quán)求和得到。其實(shí)數(shù)據(jù)融合更加合理的應(yīng)該是使用卡爾曼濾波。這個(gè)后續(xù)也會(huì)跟進(jìn)補(bǔ)充。

3.2 DMP

??DMP（Digital Motion Processor），即數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理器，是MPU6050芯片內(nèi)置的一個(gè)重要模塊。它的作用就是根據(jù)測(cè)得的陀螺儀和加速度數(shù)據(jù)計(jì)算得到芯片的歐拉角yaw，pitch，roll的值。使用者可以不用關(guān)心它內(nèi)部是怎么實(shí)現(xiàn)的。如果想了解的話可以去找找DMP相關(guān)的資料。

3 校正

??IMU有一個(gè)重要的特性，那就是它的誤差是會(huì)隨時(shí)間累積的，最好是隔一段時(shí)間校正一次。而所謂校正，就一定要有一個(gè)參考對(duì)象。對(duì)于MPU6050來(lái)說(shuō)，一般參考對(duì)象就是地面。

??校正時(shí)，首先將MPU6050放置水平，保持靜止。然后運(yùn)行代碼，讀取陀螺儀和加速度數(shù)據(jù)。理論上來(lái)說(shuō)，水平靜止放置，陀螺儀數(shù)值應(yīng)該為零，不為零則是誤差，將誤差寫入到芯片內(nèi)部“偏差寄存器”中，再次讀取數(shù)值，計(jì)算誤差，如此反復(fù)，直到誤差值在允許范圍之類，記下誤差值，寫入到偏差寄存器中。
??至于加速度數(shù)值，要考慮重力的影響，因?yàn)槭撬椒胖?，所以重力只在Z軸有分量。即Z軸分量為g，而默認(rèn)加速度的單位是2g，而加速度數(shù)值用16位寄存器表示，且第一位為符號(hào)位（有正負(fù)之分），因此實(shí)際數(shù)值為 $\frac{\left( 2^{15}-1 \right)}{2}=16383.5\approx 16384$ ，但由于這個(gè)重力加速度與Z軸正方向相反，故值為負(fù)的，即-16384.
??當(dāng)然，有時(shí)候因?yàn)榘惭b等原因，IMU校正時(shí)不能Z軸保持豎直，比如X軸保持豎直，則將實(shí)際數(shù)值代入到校正函數(shù)中，沒啥差別。這里有一篇博客給出了一個(gè)測(cè)試代碼，建議仔細(xì)閱讀。
??關(guān)于校正，實(shí)際上也可以看作是一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，因此也可以采用如PID或者是機(jī)器學(xué)習(xí)等控制方法來(lái)進(jìn)行校正。
??關(guān)于PID的例子，其實(shí)上面提到的Arduino的庫(kù)中就有使用，即它內(nèi)部的calibration()函數(shù)，具體原理可以去找源碼查看。
??關(guān)于機(jī)器學(xué)習(xí)的例子，是我找到的一篇博客，用的是梯度下降的方式來(lái)取值，思路很清奇，但個(gè)人感覺本質(zhì)上還是迭代，是否使用梯度下降差別不是很大。文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-824579.html

到了這里，關(guān)于【嵌入式模塊】MPU6050的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！

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