飛控部分
一、解鎖時飛控不閃紅燈，無任何反應(yīng)，地面站也無報錯
解決辦法：
打開地面站的遙控器一欄
首先檢查右下角Channel Monitor是否有識別出遙控各通道的值，如果沒有，檢查遙控器是否打開，遙控器和接收機(jī)是否對頻成功，接收機(jī)和飛控的接線是否正確。
如果Channel Monitor可以識別出遙控各通道的值，再檢查上方橫滾/俯仰/水平/油門四個通道的微調(diào)是否在中點(diǎn)（即遙控器搖桿自然回中的情況下，地面站顯示四個通道的值都在中位）。
如果微調(diào)不在中點(diǎn)，將遙控器的微調(diào)都設(shè)置到中點(diǎn)
如果微調(diào)都在中點(diǎn)，則手撥一下遙控器的搖桿的四個通道，觀察地面站橫滾/俯仰/水平/油門四個通道的行程和正反
如果行程過小，檢查遙控的行程縮放，如果正反不對，在地面站重新校準(zhǔn)遙控器
如果上述檢查都沒有問題，但是沒法通過搖桿解鎖無人機(jī)，可以檢查飛行模式一欄的Arm switch channel，如果該通道設(shè)置了遙控器的通道，則只能通過該通道解鎖，而無法通過搖桿解鎖。因此如果想通過搖桿解鎖，需要將該通道設(shè)置為Unassigned。
二、解鎖時飛控閃紅燈，地面站報錯
解決辦法：
根據(jù)具體的報錯進(jìn)行排查，常見的報錯及解決辦法如下：
1、Kill switch engagen
出現(xiàn)這個報錯是因?yàn)槭鼓芰藙x車開關(guān)
解決方法：將剎車開關(guān)撥到未使能狀態(tài)。
或者關(guān)掉剎車開關(guān)，下圖設(shè)置為unassigned，
2、Power redundancy not met:
如果出現(xiàn)下面的報錯
這個參數(shù)是檢查解鎖時是否有電池供電，默認(rèn)是需要插電流計(jì)供電才可以解鎖。如果想通過其他方式（如ESC供電）給飛控供電進(jìn)行解鎖，則需要設(shè)置該參數(shù)為894281。
3、USB連接檢查CBRK_USB_CHK（USB相關(guān)報錯）
這個參數(shù)是檢查起飛時是否有USB連接，默認(rèn)情況下有USB連接時是無法解鎖的，如果需要插USB解鎖，需要設(shè)置為197848
4、安全開關(guān)檢查CBRK_IO_SAFETY
默認(rèn)情況下安全開關(guān)是慢閃狀態(tài)，設(shè)置該參數(shù)蔚22027時，上電后安全開關(guān)自動切換為雙閃。
5、high Accelerometer bios
如果報錯加速度偏移過大，high Accelerometer bios
可以把com_arm_ekf_ab這個參數(shù)調(diào)大一些，在1.13以后版本的固件中，把EKF2_ABL_LIM調(diào)大。
6、high gyro bios
同理可以通過改下面這個參數(shù)把陀螺儀的起飛檢查閾值該大一些，com_arm_ekf_gb
7、compasss inconsistent
如果報羅盤某個度數(shù)沒包含的錯誤，COM_ARM_MAG_ANG設(shè)為-1
8、GPS報錯
如果GPS搜星少，長時間沒有進(jìn)入GPS定位，可以把下面EKF2_GPS_CHECK改成0
9、Accels inconsistent
把下面這個COM_ARM_IMU_ACC改大一些，圖中以加速度計(jì)為例，如果陀螺儀出現(xiàn)類似報錯也是修改相應(yīng)的參數(shù)
10、偏航角一直漂移
解決辦法是校準(zhǔn)陀螺儀
11、PREFLIGHT FAIL: ACCEL SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION
當(dāng)來自不同 IMU 單元的加速度測量值不一致時，會產(chǎn)生此錯誤消息。
此檢查僅適用于具有多個 IMU 的板。
解決辦法
將COM_ARM_IMU_ACC參數(shù)改大(可能要超限強(qiáng)制保存)。
同理
12、PREFLIGHT FAIL: GYRO SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION
檢查COM_ARM_IMU_GYR參數(shù)
13、PREFLIGHT FAIL: EKF INTERNAL CHECKS
如果水平 GPS 速度、偏航角、垂直 GPS 速度或者垂直位置傳感器（氣壓計(jì)默認(rèn)情況下可以使測距儀或 GPS ，如果使用非標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)）其中之一新息過多，會產(chǎn)生此錯誤消息。 新息指的是慣性導(dǎo)航計(jì)算預(yù)測值與傳感器測量值之間的差異。
用戶應(yīng)檢查日志文件中新息級別以確定原因。 這些可以在ekf2_innovations消息下找到。 常見問題 / 解決方案包括：
IMU 啟動時漂移。 可以通過重啟自駕儀來解決。 可能需要 IMU 加速度計(jì)和陀螺儀校準(zhǔn)。
相鄰磁干擾在飛行器運(yùn)動中。 通過等待或者重新上電解決。
磁力計(jì)校準(zhǔn)不良在飛行器運(yùn)動中。。 通過重新校準(zhǔn)解決。
啟動時的初始沖擊或快速移動導(dǎo)致慣性導(dǎo)航失敗。 通過重新啟動飛行器并在前 5 秒內(nèi)最大限度地減少移動來解決此問題。
14、PREFLIGHT FAIL: EKF YAW ERROR
當(dāng)使用陀螺儀數(shù)據(jù)估計(jì)的偏航角和來自磁力計(jì)或外部視覺系統(tǒng)的偏航角不一致時，產(chǎn)生該誤差。
檢查 IMU 數(shù)據(jù)是否存在較大的偏航率漂移，并檢查磁力計(jì)的對準(zhǔn)和校準(zhǔn)。
可以修改COM_ARM_EKF_YAW關(guān)閉此檢查
15、PREFLIGHT FAIL: EKF HORIZ POS ERROR
當(dāng) IMU 和位置測量數(shù)據(jù)（GPS 或外部視覺）不一致時會產(chǎn)生此問題。
檢查位置傳感器數(shù)據(jù)是否存在不真實(shí)的數(shù)據(jù)跳轉(zhuǎn)。 如果數(shù)據(jù)質(zhì)量看起來不錯，請執(zhí)行加速度計(jì)和陀螺儀校準(zhǔn)并重新啟動飛行器。
可以通過COM_ARM_EKF_POS參數(shù)禁用
16、PREFLIGHT FAIL: EKF VEL ERROR
當(dāng) IMU 和 GPS 速度測量數(shù)據(jù)不一致時會產(chǎn)生此錯誤。
檢查 GPS 速度數(shù)據(jù)是否存在不真實(shí)的數(shù)據(jù)跳轉(zhuǎn)。 如果 GPS 質(zhì)量看起來沒有問題，請執(zhí)行加速度計(jì)和陀螺儀校準(zhǔn)并重新啟動飛行器。
可以通過COM_ARM_EKF_VEL參數(shù)禁用
17、PREFLIGHT FAIL: EKF HGT ERROR
當(dāng) IMU 和高度測量數(shù)據(jù)不一致時會產(chǎn)生此錯誤。
執(zhí)行加速度計(jì)和陀螺儀校準(zhǔn)并重新啟動飛行器。 如果錯誤仍然存在，請檢查高度傳感器數(shù)據(jù)是否存在問題。
可以通過COM_ARM_EKF_HGT參數(shù)禁用
18、yaw estimate error
如果報錯 yaw estimate error ,則把下面參數(shù)改大
COM_ARM_EKF_YAW19、CPU load too high / No CPU load information
COM_CPU_MAX該參數(shù)設(shè)置為-1將禁用CPU利用率檢查，如果改參數(shù)大于0，當(dāng)飛控CPU利用率大于該值或者檢測不到CPU信息時，將不能解鎖，報下面的錯：
Fail: No CPU load information
或者
Fail: CPU load too high:
20、 Crash dumps present on SD,vehicle needs service
如果報錯：
Crash dumps present on SD,vehicle needs service
將COM_ARM_HFLT_CHECK改為Disabled
21、安全開關(guān)
安全開關(guān)沒打開也會導(dǎo)致無法解鎖，有的是集成再GPS上，有的是單獨(dú)的一個小按鈕，慢閃就是沒打開的狀態(tài)，長按一下變成雙閃，就是打開狀態(tài)們就可以解鎖了。
22、連接地面站能解鎖，斷開地面站不能解鎖
參考第二節(jié)禁用電源檢查
三、飛控?zé)o法記錄日志
解決辦法：將tf卡格式化
四、日志顯示日期未知
這是由于飛控沒有GPS校準(zhǔn)時間，可以把舊的日志都刪除，新刷出來的日志就是上一次飛行的日志。
五、飛機(jī)未相應(yīng)對參數(shù)的請求
無人機(jī)在首次連接地面站時，加載參數(shù)時間超時，導(dǎo)致參數(shù)加載不完全，出現(xiàn)下面的提示
解鎖方法：
修改數(shù)傳口的參數(shù)，例如數(shù)傳接的是Telem1口
修改參數(shù)如下：
ROS部分
一. Ubuntu 相關(guān)
1、SSH遠(yuǎn)程連接報錯
解決方案：終端運(yùn)行上述圖中選中部分，更新一下即可
第一步：
第二步：根據(jù)提示輸入yes后輸入密碼即可
第三步：成功后如下圖所示
2、解決“E 無法獲得鎖/ var/lib/apt/lists/ (11 資源暫時不可用)
解決方法:
方法一：
執(zhí)行：sudo dpkg --configure -a
方法二：
（1）、查看 apt-get 的相關(guān)進(jìn)程： ps -e | grep apt 1
（2）、用 sudo kill PID 代碼 殺死進(jìn)程 如： sudo kill 25379
方法三:強(qiáng)制解鎖
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo
sudo rm /var/lib/dpkg/lock3、 在執(zhí)行 sudo apt update 時卡在正在等待報頭的錯誤
解決方法：
sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*
sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/partial/*
cd /var/cache/apt/archives
sudo rm -rf partial4、 pip install 顯示連接超時：Read time out
解決方法：修改超時限定時間
pip --default-timeout=100 install 包名
或
pip --default-timeout=100 install -U pip5、狀態(tài)欄無熱點(diǎn)創(chuàng)建圖標(biāo)，可命令行創(chuàng)建熱點(diǎn)
nm-connection-editor6、 Ubuntu 系統(tǒng)無法打開 U 盤或無法剪切刪除文件
解決方法：
1、sudo apt-get install exfat-utils
2、重新插拔U盤7、解決虛擬機(jī) nfs 掛載提示 mount.nfs: Stale file handle
解決方法：解除當(dāng)前掛載，然后重新掛載即可
注意：以下接觸掛載的是home目錄下的mnt文件夾，對應(yīng)上自己的掛載目錄
1、解除掛載
sudo umount -t nfs 192.168.0.100:/home/cwkj/cwkj_ws/ ~/mnt
2、重新掛載對應(yīng)的文件夾xxxx
sudo umount -t nfs 192.168.0.100:/home/cwkj/xxxx/ ~/mnt二、ROS相關(guān)
1、編譯時間報錯，未生成綠色可執(zhí)行文件
解決方案：修改系統(tǒng)時間，然后重新修改代碼，然后重新編譯
注：修改時間后，一定要重新修改代碼，系統(tǒng)會根據(jù)時間判斷文件是否改動
1、修改系統(tǒng)時間，盡量控制在誤差不超過1分鐘即可
2、修改文件：任意修改一個地方，空格也可以，然后保存
3、重新進(jìn)行編譯：
4、出現(xiàn)如下綠色可執(zhí)行文件表示編譯成功2、catkin_make 只編譯一個功能包
問題原因：使用過編譯單獨(dú)功能包指令，后續(xù) catkin_make 也只編譯同一個功能包：
解決方法：解除單獨(dú)編譯
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""后續(xù)的 catkin_make 也會正常編譯全部功能包
3 、打印和查看識別物體的位置信息
解決方案：在主控端查看即可，虛擬機(jī)沒有對應(yīng)的消息結(jié)構(gòu)
文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-812004.html
同理：使用hz查看頻率
文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-812004.html
到了這里，關(guān)于ROS無人機(jī)開發(fā)常見錯誤的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
