Hello，大家好！最近由于課題需要開始摸索ros+gazebo內(nèi)容，主要做多無人機(jī)的協(xié)同仿真，準(zhǔn)備寫成一個(gè)系列，想要學(xué)習(xí)的朋友可以訂閱我的頻道。
我的電腦配置：ubuntu20.04
目標(biāo)安裝：ROS noetic版本+gazebo11
好的，下面讓我們一起開始吧！
先用幾句話介紹一下，首先，gazebo 是仿真器，但本身跟我們之前學(xué)的solidworks之類的軟件不同，它不能直接建立三維模型，我們只能在里面用工具搭建仿真環(huán)境，模型使用urdf格式文件導(dǎo)入的，我們做的是編寫launch文件啟動(dòng)gazebo仿真。而ROS更多的是消息的發(fā)布和訂閱。
安裝ROS noetic版本+gazebo11
1、更新軟件包列表
sudo apt-get update
2、安裝ROS （noetic版本）常見地，選擇全部安裝
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
3、初始化reodep
sudo rosdep init
rosdep update
這塊容易出問題，
- 第一個(gè)問題：sudo:rosdep:command not found
解決方法：安裝這個(gè)包：sudo apt-get install python-rosdep - 第二個(gè)問題：ERROR:cannot download default sources list from https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Websitemay be down.
解決方法：https://blog.csdn.net/qq_17685565/article/details/105741864
4、設(shè)置環(huán)境變量，將ROS添加到bash會(huì)話中：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5、驗(yàn)證ros是否安裝成功
分別打開三個(gè)終端輸入
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
運(yùn)行roscore的時(shí)候可能會(huì)出現(xiàn)找不到defusedxml的問題，這可能是你的python鏈接到python3.7上，要想正確運(yùn)行ros就得鏈接到python2.7上，執(zhí)行如下步驟，問題解決。
查看軟連接:
ls -n /usr/bin/python
刪除軟連接：
sudo rm -rf /usr/bin/python
重新連接到python2.7上：
sudo ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python
ubuntu的各種python版本問題，真的，坑了我不知道多少回。
6、安裝gazebo（版本為11）一般都是這么對(duì)應(yīng)的，用11版本對(duì)應(yīng)noetic
sudo apt-get install gazebo11
7、安裝gazebo的ROS包
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
打開gazebo : 終端輸入gazebo會(huì)直接打開一個(gè)空的gazebo界面文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-546752.html
創(chuàng)建ROS工作空間
mkdir -p ~/catkin_ws/src #工作空間名字carkin
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace #初始化工作空間
cd ..
catkin_make #創(chuàng)建很多文件，如devel build等
#這一步會(huì)將src文件夾下的所有軟件包都make一下，由于我們現(xiàn)在里面還沒有添加任何東西，這一步可以先省略
后面我們會(huì)知道catkin_make這一步也經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)很多找不到包的問題，慢慢解決吧，別急！文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-546752.html
到了這里，關(guān)于【ROS+gazebo】無人機(jī)開發(fā)一：安裝ros+gazebo+創(chuàng)建并初始化ros工作空間的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
