概述
本文將介紹實時獲取和處理加速度數(shù)據(jù)。程序的核心流程包括初始化硬件接口、配置加速度計的參數(shù)，以及通過輪詢檢查中斷信號來不斷讀取加速度數(shù)據(jù)。
最近在弄ST和瑞薩RA的課程，需要樣片的可以加群申請：615061293 。
視頻教學
https://www.bilibili.com/video/BV1Wa4y117pq/
e2studio開發(fā)三軸加速度計LIS2DW12(2)----基于中斷信號獲取加速度數(shù)據(jù)
樣品申請
https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#
源碼下載
https://download.csdn.net/download/qq_24312945/88735785
新建工程
工程模板
保存工程路徑
芯片配置
本文中使用R7FA4M2AD3CFL來進行演示。
工程模板選擇
時鐘設(shè)置
開發(fā)板上的外部高速晶振為12M.
需要修改XTAL為12M。
UART配置
點擊Stacks->New Stack->Driver->Connectivity -> UART Driver on r_sci_uart。
UART屬性配置
設(shè)置e2studio堆棧
printf函數(shù)通常需要設(shè)置堆棧大小。這是因為printf函數(shù)在運行時需要使用?？臻g來存儲臨時變量和函數(shù)調(diào)用信息。如果堆棧大小不足，可能會導(dǎo)致程序崩潰或不可預(yù)期的行為。
printf函數(shù)使用了可變參數(shù)列表，它會在調(diào)用時使用棧來存儲參數(shù)，在函數(shù)調(diào)用結(jié)束時再清除參數(shù)，這需要足夠的棧空間。另外printf也會使用一些臨時變量，如果?？臻g不足，會導(dǎo)致程序崩潰。
因此，為了避免這類問題，應(yīng)該根據(jù)程序的需求來合理設(shè)置堆棧大小。
e2studio的重定向printf設(shè)置
在嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)中，尤其是在使用GNU編譯器集合（GCC）時，–specs 參數(shù)用于指定鏈接時使用的系統(tǒng)規(guī)格（specs）文件。這些規(guī)格文件控制了編譯器和鏈接器的行為，尤其是關(guān)于系統(tǒng)庫和啟動代碼的鏈接。–specs=rdimon.specs 和 --specs=nosys.specs 是兩種常見的規(guī)格文件，它們用于不同的場景。
–specs=rdimon.specs
用途: 這個選項用于鏈接“Redlib”庫，這是為裸機（bare-metal）和半主機（semihosting）環(huán)境設(shè)計的C庫的一個變體。半主機環(huán)境是一種特殊的運行模式，允許嵌入式程序通過宿主機（如開發(fā)PC）的調(diào)試器進行輸入輸出操作。
應(yīng)用場景: 當你需要在沒有完整操作系統(tǒng)的環(huán)境中運行程序，但同時需要使用調(diào)試器來處理輸入輸出（例如打印到宿主機的終端），這個選項非常有用。
特點: 它提供了一些基本的系統(tǒng)調(diào)用，通過調(diào)試接口與宿主機通信。
–specs=nosys.specs
用途: 這個選項鏈接了一個非?；镜南到y(tǒng)庫，這個庫不提供任何系統(tǒng)服務(wù)的實現(xiàn)。
應(yīng)用場景: 適用于完全的裸機程序，其中程序不執(zhí)行任何操作系統(tǒng)調(diào)用，比如不進行文件操作或者系統(tǒng)級輸入輸出。
特點: 這是一個更“裸”的環(huán)境，沒有任何操作系統(tǒng)支持。使用這個規(guī)格文件，程序不期望有操作系統(tǒng)層面的任何支持。
如果你的程序需要與宿主機進行交互（如在開發(fā)期間的調(diào)試），并且通過調(diào)試器進行基本的輸入輸出操作，則使用 --specs=rdimon.specs。
如果你的程序是完全獨立的，不需要任何形式的操作系統(tǒng)服務(wù)，包括不進行任何系統(tǒng)級的輸入輸出，則使用 --specs=nosys.specs。
R_SCI_UART_Open()函數(shù)原型
故可以用 R_SCI_UART_Open()函數(shù)進行配置，開啟和初始化UART。
/* Open the transfer instance with initial configuration. */
err = R_SCI_UART_Open(&g_uart9_ctrl, &g_uart9_cfg);
assert(FSP_SUCCESS == err);
回調(diào)函數(shù)user_uart_callback ()
當數(shù)據(jù)發(fā)送的時候，可以查看UART_EVENT_TX_COMPLETE來判斷是否發(fā)送完畢。
可以檢查檢查 “p_args” 結(jié)構(gòu)體中的 “event” 字段的值是否等于 “UART_EVENT_TX_COMPLETE”。如果條件為真，那么 if 語句后面的代碼塊將會執(zhí)行。
fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
volatile bool uart_send_complete_flag = false;
void user_uart_callback (uart_callback_args_t * p_args)
{
if(p_args->event == UART_EVENT_TX_COMPLETE)
{
uart_send_complete_flag = true;
}
}
printf輸出重定向到串口
打印最常用的方法是printf，所以要解決的問題是將printf的輸出重定向到串口，然后通過串口將數(shù)據(jù)發(fā)送出去。
注意一定要加上頭文件#include <stdio.h>
#ifdef __GNUC__ //串口重定向
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif
PUTCHAR_PROTOTYPE
{
err = R_SCI_UART_Write(&g_uart9_ctrl, (uint8_t *)&ch, 1);
if(FSP_SUCCESS != err) __BKPT();
while(uart_send_complete_flag == false){}
uart_send_complete_flag = false;
return ch;
}
int _write(int fd,char *pBuffer,int size)
{
for(int i=0;i<size;i++)
{
__io_putchar(*pBuffer++);
}
return size;
}
IIC屬性配置
查看手冊，可以得知LIS2DW12的IIC地址為“0011000” 或者 “0011001”，即0x18或0x19。
初始換管腳
由于需要向LIS2DW12_I2C_ADD_L寫入以及為IIC模式。
所以使能CS為高電平，配置為IIC模式。
配置SA0為低電平。
R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_00, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_01, BSP_IO_LEVEL_LOW);
IIC配置
配置RA4M2的I2C接口，使其作為I2C master進行通信。
查看開發(fā)板原理圖，對應(yīng)的IIC為P407和P408。
點擊Stacks->New Stack->Connectivity -> I2C Master(r_iic_master)。
設(shè)置IIC的配置，需要注意從機的地址。
R_IIC_MASTER_Open()函數(shù)原型
R_IIC_MASTER_Open()函數(shù)為執(zhí)行IIC初始化，開啟配置如下所示。
/* Initialize the I2C module */
err = R_IIC_MASTER_Open(&g_i2c_master0_ctrl, &g_i2c_master0_cfg);
/* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
assert(FSP_SUCCESS == err);
R_IIC_MASTER_Write()函數(shù)原型
R_IIC_MASTER_Write()函數(shù)是向IIC設(shè)備中寫入數(shù)據(jù)，寫入格式如下所示。
err = R_IIC_MASTER_Write(&g_i2c_master0_ctrl, ®, 1, true);
assert(FSP_SUCCESS == err);
R_IIC_MASTER_Read()函數(shù)原型
R_SCI_I2C_Read()函數(shù)是向IIC設(shè)備中讀取數(shù)據(jù)，讀取格式如下所示。
/* Read data from I2C slave */
err = R_IIC_MASTER_Read(&g_i2c_master0_ctrl, bufp, len, false);
assert(FSP_SUCCESS == err);
sci_i2c_master_callback()回調(diào)函數(shù)
對于數(shù)據(jù)是否發(fā)送完畢，可以查看是否獲取到I2C_MASTER_EVENT_TX_COMPLETE字段。
/* Callback function */
i2c_master_event_t i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
uint32_t timeout_ms = 100000;
void sci_i2c_master_callback(i2c_master_callback_args_t *p_args)
{
i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
if (NULL != p_args)
{
/* capture callback event for validating the i2c transfer event*/
i2c_event = p_args->event;
}
}
INT1設(shè)置
數(shù)據(jù)準備完畢可以通過INT1獲取中斷信號。
INT1接入PA9，需要配置PA9為輸入模式。
配置如下所示。
參考程序
https://github.com/STMicroelectronics/lis2dw12-pid
初始換管腳
由于需要向LIS2DW12_I2C_ADD_H寫入以及為IIC模式。
所以使能CS為高電平，配置為IIC模式。
配置SA0為高電平。
R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_00, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_01, BSP_IO_LEVEL_LOW);
/* Initialize the I2C module */
err = R_IIC_MASTER_Open(&g_i2c_master0_ctrl, &g_i2c_master0_cfg);
/* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
assert(FSP_SUCCESS == err);
/* Initialize mems driver interface */
stmdev_ctx_t dev_ctx;
dev_ctx.write_reg = platform_write;
dev_ctx.read_reg = platform_read;
dev_ctx.handle = &SENSOR_BUS;
/* Wait sensor boot time */
platform_delay(BOOT_TIME);
獲取ID
我們可以向WHO_AM_I (0Fh)獲取固定值，判斷是否為0x44。
lis2dw12_device_id_get為獲取函數(shù)。
對應(yīng)的獲取ID驅(qū)動程序,如下所示。
/* Check device ID */
lis2dw12_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);
printf("LIS2DW12_ID=0x%x,whoamI=0x%x\n",LIS2DW12_ID,whoamI);
if (whoamI != LIS2DW12_ID)
while (1) {
/* manage here device not found */
}
復(fù)位操作
可以向CTRL2 (21h)的SOFT_RESET寄存器寫入1進行復(fù)位。
lis2dw12_reset_set為重置函數(shù)。
對應(yīng)的驅(qū)動程序,如下所示。
/* Restore default configuration */
lis2dw12_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
do {
lis2dw12_reset_get(&dev_ctx, &rst);
} while (rst);
BDU設(shè)置
在很多傳感器中，數(shù)據(jù)通常被存儲在輸出寄存器中，這些寄存器分為兩部分：MSB和LSB。這兩部分共同表示一個完整的數(shù)據(jù)值。例如，在一個加速度計中，MSB和LSB可能共同表示一個加速度的測量值。
連續(xù)更新模式（BDU = ‘0’）：在默認模式下，輸出寄存器的值會持續(xù)不斷地被更新。這意味著在你讀取MSB和LSB的時候，寄存器中的數(shù)據(jù)可能會因為新的測量數(shù)據(jù)而更新。這可能導(dǎo)致一個問題：當你讀取MSB時，如果寄存器更新了，接下來讀取的LSB可能就是新的測量值的一部分，而不是與MSB相對應(yīng)的值。這樣，你得到的就是一個“拼湊”的數(shù)據(jù)，它可能無法準確代表任何實際的測量時刻。
塊數(shù)據(jù)更新（BDU）模式（BDU = ‘1’）：當激活BDU功能時，輸出寄存器中的內(nèi)容不會在讀取MSB和LSB之間更新。這就意味著一旦開始讀取數(shù)據(jù)（無論是先讀MSB還是LSB），寄存器中的那一組數(shù)據(jù)就被“鎖定”，直到兩部分都被讀取完畢。這樣可以確保你讀取的MSB和LSB是同一測量時刻的數(shù)據(jù)，避免了讀取到代表不同采樣時刻的數(shù)據(jù)。
簡而言之，BDU位的作用是確保在讀取數(shù)據(jù)時，輸出寄存器的內(nèi)容保持穩(wěn)定，從而避免讀取到拼湊或錯誤的數(shù)據(jù)。這對于需要高精度和穩(wěn)定性的應(yīng)用尤為重要。
可以向CTRL2 (21h)的BDU寄存器寫入1進行開啟。
對應(yīng)的驅(qū)動程序,如下所示。
/* Enable Block Data Update */
lis2dw12_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
開啟INT1中斷
設(shè)置中斷通知方式。LIS2DW12_INT_LATCHED 表明使用鎖存型中斷，意味著中斷信號會保持激活狀態(tài)，直到被讀取或者清除。
lis2dw12_int_notification_set(&dev_ctx, LIS2DW12_INT_LATCHED);
設(shè)置中斷引腳的極性。LIS2DW12_ACTIVE_LOW 指示中斷引腳在激活時是低電平。
lis2dw12_pin_polarity_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ACTIVE_LOW);
讀取 INT1 引腳的當前中斷路由配置到 ctrl4_int1_pad 結(jié)構(gòu)體中，（CTRL4_INT1_PAD_CTRL, 地址為 0x23h）這個寄存器用于配置加速度計的中斷1引腳（INT1）的行為。
INT1_6D: 當設(shè)置為1時，6D定位識別的中斷會被路由到INT1引腳。
INT1_SINGLE_TAP: 單擊識別中斷的啟用/禁用。
INT1_WU: 喚醒識別中斷的啟用/禁用。
INT1_FF: 自由落體識別中斷的啟用/禁用。
INT1_TAP: 雙擊識別中斷的啟用/禁用。
INT1_DIFF5: FIFO滿識別中斷的啟用/禁用。
INT1_FTH: FIFO閾值中斷的啟用/禁用。
INT1_DRDY: 數(shù)據(jù)就緒（Data-Ready）中斷的啟用/禁用。
需要將INT1_DRDY置為1。
然后再將數(shù)據(jù)寫入到(CTRL4_INT1_PAD_CTRL, 地址為 0x23h）這個寄存器鐘。
lis2dw12_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
ctrl4_int1_pad.int1_drdy = PROPERTY_ENABLE;
lis2dw12_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
設(shè)置傳感器的量程
FS[1:0] - 全量程選擇：這兩個位用于設(shè)置傳感器的量程。量程決定了傳感器可以測量的最大加速度值。例如，量程可以設(shè)置為±2g、±4g、±8g或±16g。這允許用戶根據(jù)應(yīng)用的特定需求調(diào)整傳感器的靈敏度。
對應(yīng)的驅(qū)動程序,如下所示。
/* Set full scale */
lis2dw12_full_scale_set(&dev_ctx, LIS2DW12_2g);
配置過濾器鏈
lis2dw12_filter_path_set(&dev_ctx, LIS2DW12_LPF_ON_OUT);：設(shè)置加速度計輸出的過濾器路徑。這里選擇了輸出上的低通濾波器（LPF），用于去除高頻噪聲。
lis2dw12_filter_bandwidth_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ODR_DIV_10);設(shè)置過濾器的帶寬。LIS2DW12_ODR_DIV_10 表明帶寬設(shè)置為輸出數(shù)據(jù)率（ODR）的十分之一。
配置電源模式
lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_CONT_LOW_PWR_12bit);配置電源模式。這里設(shè)置為連續(xù)低功耗模式，且以 12 位分辨率運行。
設(shè)置輸出數(shù)據(jù)速率
lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);設(shè)置加速度計的數(shù)據(jù)輸出速率。LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG 可能表示使用軟件觸發(fā)來設(shè)置數(shù)據(jù)輸出速率。
/* Wait sensor boot time */
platform_delay(BOOT_TIME);
/* Check device ID */
lis2dw12_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);
if (whoamI != LIS2DW12_ID)
while (1) {
/* manage here device not found */
}
/* Restore default configuration */
lis2dw12_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
do {
lis2dw12_reset_get(&dev_ctx, &rst);
} while (rst);
/* Enable Block Data Update */
lis2dw12_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
lis2dw12_int_notification_set(&dev_ctx, LIS2DW12_INT_LATCHED);
lis2dw12_pin_polarity_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ACTIVE_LOW);
lis2dw12_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
ctrl4_int1_pad.int1_drdy = PROPERTY_ENABLE;
lis2dw12_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
/* Set full scale */
lis2dw12_full_scale_set(&dev_ctx, LIS2DW12_2g);
/* Configure filtering chain accelerometer */
lis2dw12_filter_path_set(&dev_ctx, LIS2DW12_LPF_ON_OUT);
lis2dw12_filter_bandwidth_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ODR_DIV_10);
/* Configure power mode and Output Data Rate */
lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_CONT_LOW_PWR_12bit);
lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);
中斷判斷加速度數(shù)據(jù)狀態(tài)
通過判斷INT1管腳來判斷數(shù)據(jù)是否準備完畢。
如果電平為低電平說明加速度數(shù)據(jù)已經(jīng)準備完畢。
數(shù)據(jù)在28h-2Dh中。
加速度數(shù)據(jù)首先以原始格式（通常是整數(shù)）讀取，然后需要轉(zhuǎn)換為更有意義的單位，如毫重力（mg）。這里的轉(zhuǎn)換函數(shù) lis2dw12_from_fs2_to_mg() 根據(jù)加速度計的量程（這里假設(shè)為±2g）將原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為毫重力單位。
acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs2_to_mg(data_raw_acceleration[0]); 等三行代碼分別轉(zhuǎn)換 X、Y、Z 軸的加速度數(shù)據(jù)。
● LIS2DW12 加速度計通常會有一個固定的位分辨率，比如 16 位（即輸出值是一個 16 位的整數(shù)）。這意味著加速度計可以輸出的不同值的總數(shù)是 2^16=65536。這些值均勻地分布在 -2g 到 +2g 的范圍內(nèi)。
● 因此，這個范圍（4g 或者 4000 mg）被分成了 65536 個步長。
● 每個步長的大小是 4000 mg/65536≈0.061 mg/LSB
所以，函數(shù)中的乘法 ((float_t)lsb) * 0.061f 是將原始的整數(shù)值轉(zhuǎn)換為以毫重力（mg）為單位的加速度值。這個轉(zhuǎn)換對于將加速度計的原始讀數(shù)轉(zhuǎn)換為實際的物理測量值是必需的。
while(1)
{
bsp_io_level_t p_port_value_port_015;
R_IOPORT_PinRead(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_15, &p_port_value_port_015);
if(p_port_value_port_015==0)
{
/* Read acceleration data */
memset(data_raw_acceleration, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));
lis2dw12_acceleration_raw_get(&dev_ctx, data_raw_acceleration);
acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
data_raw_acceleration[0]);
acceleration_mg[1] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
data_raw_acceleration[1]);
acceleration_mg[2] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
data_raw_acceleration[2]);
lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);
printf("Acceleration [mg]:X=%4.2f\tY=%4.2f\tZ=%4.2f\r\n",acceleration_mg[0], acceleration_mg[1], acceleration_mg[2]);
}
}
主程序
#include "hal_data.h"
#include <stdio.h>
#include "lis2dw12_reg.h"
fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
volatile bool uart_send_complete_flag = false;
void user_uart_callback (uart_callback_args_t * p_args)
{
if(p_args->event == UART_EVENT_TX_COMPLETE)
{
uart_send_complete_flag = true;
}
}
/* Callback function */
i2c_master_event_t i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
uint32_t timeout_ms = 100000;
void sci_i2c_master_callback(i2c_master_callback_args_t *p_args)
{
i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
if (NULL != p_args)
{
/* capture callback event for validating the i2c transfer event*/
i2c_event = p_args->event;
}
}
#ifdef __GNUC__ //串口重定向
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif
PUTCHAR_PROTOTYPE
{
err = R_SCI_UART_Write(&g_uart9_ctrl, (uint8_t *)&ch, 1);
if(FSP_SUCCESS != err) __BKPT();
while(uart_send_complete_flag == false){}
uart_send_complete_flag = false;
return ch;
}
int _write(int fd,char *pBuffer,int size)
{
for(int i=0;i<size;i++)
{
__io_putchar(*pBuffer++);
}
return size;
}
FSP_CPP_HEADER
void R_BSP_WarmStart(bsp_warm_start_event_t event);
FSP_CPP_FOOTER
#define SENSOR_BUS g_i2c_master0_ctrl
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
#define BOOT_TIME 20 //ms
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
static int16_t data_raw_acceleration[3];
static float acceleration_mg[3];
static uint8_t whoamI, rst;
static uint8_t tx_buffer[1000];
/* Extern variables ----------------------------------------------------------*/
/* Private functions ---------------------------------------------------------*/
/*
* WARNING:
* Functions declare in this section are defined at the end of this file
* and are strictly related to the hardware platform used.
*
*/
static int32_t platform_write(void *handle, uint8_t reg, const uint8_t *bufp,
uint16_t len);
static int32_t platform_read(void *handle, uint8_t reg, uint8_t *bufp,
uint16_t len);
static void tx_com( uint8_t *tx_buffer, uint16_t len );
static void platform_delay(uint32_t ms);
static void platform_init(void);
static int16_t data_raw_acceleration[3];
static float acceleration_mg[3];
static lis2dw12_ctrl4_int1_pad_ctrl_t ctrl4_int1_pad;
/*******************************************************************************************************************//**
* main() is generated by the RA Configuration editor and is used to generate threads if an RTOS is used. This function
* is called by main() when no RTOS is used.
**********************************************************************************************************************/
void hal_entry(void)
{
/* TODO: add your own code here */
/* Open the transfer instance with initial configuration. */
err = R_SCI_UART_Open(&g_uart9_ctrl, &g_uart9_cfg);
assert(FSP_SUCCESS == err);
printf("hello world!\n");
R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_00, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_01, BSP_IO_LEVEL_LOW);
/* Initialize the I2C module */
err = R_IIC_MASTER_Open(&g_i2c_master0_ctrl, &g_i2c_master0_cfg);
/* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
assert(FSP_SUCCESS == err);
/* Initialize mems driver interface */
stmdev_ctx_t dev_ctx;
dev_ctx.write_reg = platform_write;
dev_ctx.read_reg = platform_read;
dev_ctx.handle = &SENSOR_BUS;
/* Wait sensor boot time */
platform_delay(BOOT_TIME);
/* Check device ID */
lis2dw12_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);
printf("LIS2DW12_ID=0x%x,whoamI=0x%x\n",LIS2DW12_ID,whoamI);
if (whoamI != LIS2DW12_ID)
while (1) {
/* manage here device not found */
}
/* Restore default configuration */
lis2dw12_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
do {
lis2dw12_reset_get(&dev_ctx, &rst);
} while (rst);
/* Enable Block Data Update */
lis2dw12_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
lis2dw12_int_notification_set(&dev_ctx, LIS2DW12_INT_LATCHED);
lis2dw12_pin_polarity_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ACTIVE_LOW);
lis2dw12_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
ctrl4_int1_pad.int1_drdy = PROPERTY_ENABLE;
lis2dw12_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
/* Set full scale */
lis2dw12_full_scale_set(&dev_ctx, LIS2DW12_2g);
/* Configure filtering chain accelerometer */
lis2dw12_filter_path_set(&dev_ctx, LIS2DW12_LPF_ON_OUT);
lis2dw12_filter_bandwidth_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ODR_DIV_10);
/* Configure power mode and Output Data Rate */
lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_CONT_LOW_PWR_12bit);
lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);
while(1)
{
bsp_io_level_t p_port_value_port_015;
R_IOPORT_PinRead(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_15, &p_port_value_port_015);
if(p_port_value_port_015==0)
{
/* Read acceleration data */
memset(data_raw_acceleration, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));
lis2dw12_acceleration_raw_get(&dev_ctx, data_raw_acceleration);
acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
data_raw_acceleration[0]);
acceleration_mg[1] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
data_raw_acceleration[1]);
acceleration_mg[2] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
data_raw_acceleration[2]);
lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);
printf("Acceleration [mg]:X=%4.2f\tY=%4.2f\tZ=%4.2f\r\n",acceleration_mg[0], acceleration_mg[1], acceleration_mg[2]);
}
}
#if BSP_TZ_SECURE_BUILD
/* Enter non-secure code */
R_BSP_NonSecureEnter();
#endif
}
演示
INT端口電平邏輯如下所示。
文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-803529.html
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