1 Baxter工作站安裝
1.1 安裝Ubuntu20.04
1.2 安裝ROS的noetic版本
1.3 安裝環(huán)境依賴
- 進入終端依次執(zhí)行以下命令：
sudo apt-get install python3-rosinstall
sudo apt-get install python3-rosdep
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt-get install ros-noetic-spacenav-node
sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers
sudo apt-get install git-core python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs ros-noetic-moveit-core
sudo apt-get install gazebo11 ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-ros-control ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-realtime-tools ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-xacro python3-wstool ros-noetic-tf-conversions ros-noetic-kdl-parser
1.4 創(chuàng)建ROS工作空間并進行環(huán)境配置
- 創(chuàng)建工作空間
mkdir -p ros_ws/src
cd ros_ws
- 編譯
catkin_make
catkin_make install
- 把工作空間地址加入環(huán)境變量
source ~/ros_ws/devel/bash.sh
或者添加到~/.bashrc文件，下次打開終端就不用執(zhí)行手動執(zhí)行這條命令了
echo "source ~/ros_ws/devel/bash.sh" >> ~/.bashrc
- 下載Baxter的SDK軟件包
BaxterSDK軟件包連接
選擇Baxter的noetic版本下載，然后解壓復(fù)制到工作空間的src下（~/ros_ws/src)
- 使用rosdep工具進行依賴包安裝
cd ~/ros_ws/src
rosdep update
- 檢查功能包缺失的依賴包
rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic
- 安裝缺失依賴包
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic -y
- 編譯工作空間
cd ~/ros_ws
catkin_make
如果出現(xiàn)這個問題：Could not find a configuration file for package “ignition-common3-graphics” that exactly matches requested version “3.14.2”.則安裝它。
sudo apt-get update
sudo apt-get install --only-upgrade libignition-common3-graphics-dev
- 通過baxter.sh文件配置Baxter機器人與PC的通信IP地址
進入剛下載的SDK軟件包，復(fù)制~/ros_ws/src/baxter_noetic/baxter/baxter-master路徑下的baxter.sh文件到/ros_ws路徑下。
修改baxter.sh文件：
gedit ~/ros_ws/baxter.sh
修改baxter的序列號：baxter_hostname換為機器人實際的序列號，序列號在機器人背部的銘牌上看到。
baxter_hostname="baxter_hostname.local"
修改PC的IP地址：
your_IP="具體的IP"
可通過ifconfig查看IP地址
- 檢查baxter.sh是否配置成功
cd ~/ros_ws
./baxter.sh sim # 仿真要加上sim
出現(xiàn)下圖黃色前綴即配置成功
1.5 一些案例測試
1.5.1 使用Gazebo加載機器人模型
cd ~/ros_ws
./baxter.sh sim
roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch
參考資料
1 參考視頻文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-781466.html
2 瑞森可文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-781466.html
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