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一. 重要算子解析

• read_object_model_3d ( : : FileName, Scale, GenParamName, GenParamValue : ObjectModel3D, Status) — 讀取3D點(diǎn)云模型
  參數(shù)：
  FileName（in）：要讀取的文件的文件名。
  Scale（in）：文件中數(shù)據(jù)的比例，包括 ‘m’, ‘cm’, ‘mm’, ‘um’, ‘nm’等。
  GenParamName（in）：參數(shù)名稱。
  GenParamValue （in）：參數(shù)名稱對應(yīng)的值。
  ObjectModel3D（out） ：3D對象模型的句柄。
  Status（out） ：狀態(tài)信息。

• select_points_object_model_3d ( : : ObjectModel3D, Attrib, MinValue, MaxValue : ObjectModel3DThresholded) — 篩選孤立散點(diǎn)的特征值(點(diǎn)的x y z坐標(biāo)，法向量x y z)針對點(diǎn)的特診的篩選
  參數(shù)：
  ObjectModel3D（in）：輸入點(diǎn)云模型句柄。
  Attrib（in）：被篩選點(diǎn)的屬性特征(包括點(diǎn)的X/Y/Z坐標(biāo)，法向量的X/Y/Z坐標(biāo)等特征)。
  MinValue（in）：被篩選點(diǎn)的屬性特征最小值。
  MaxValue （in）：被篩選點(diǎn)的屬性特征最大值。
  ObjectModel3DThresholded（out） ：處理之后的3D對象模型的句柄。

注：類似二維平面處理中用于篩選面積、長度、寬度等灰度特征的算子select_obj（Operator）

• select_object_model_3d ( : : ObjectModel3D, Feature, Operation, MinValue, MaxValue : ObjectModel3DSelected) — 篩選點(diǎn)云連通集合的特征
  參數(shù)：
  ObjectModel3D（in）：輸入點(diǎn)云模型句柄。
  Feature（in）：特征名稱。
  Operation（in）：特征之間的關(guān)系。
  MinValue（in）：特征之間的最小值。
  MaxValue （in）：特征之間的最大值。
  ObjectModel3DSelected（out） ：處理之后的3D對象模型的句柄。

• triangulate_object_model_3d ( : : ObjectModel3D, Method, GenParamName, GenParamValue : TriangulatedObjectModel3D, Information) — 三角網(wǎng)格曲面重建（點(diǎn)集→曲面）
  參數(shù)：
  ObjectModel3D（in）： 3D對象模型的句柄。
  Method（in）：曲面重建所使用的方法。
  GenParamName（in）：參數(shù)名稱。
  GenParamValue （in）：參數(shù)名稱對應(yīng)的值。
  TriangulatedObjectModel3D（out） ：網(wǎng)格曲面重建之后的句柄。
  Information（out） ：狀態(tài)信息。

• visualize_object_model_3d ( : : WindowHandle, ObjectModel3D, CamParam, PoseIn, GenParamName, GenParamValue, Title, Label, Information : PoseOut) — 顯示3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)
  參數(shù)：
  WindowHandle（in）：窗口句柄指針。
  ObjectModel3D（in）：3D模型的句柄。
  CamParam（in）：相機(jī)內(nèi)參（與相機(jī)自身特性相關(guān)的參數(shù)，比如相機(jī)的焦距、像素大小等）。
  PoseIn （in）：相機(jī)外參（在世界坐標(biāo)系中的參數(shù)，比如相機(jī)的位置、旋轉(zhuǎn)方向等，一般是3個(gè)平移+3個(gè)旋轉(zhuǎn)），即選擇以什么樣的姿態(tài)去顯示該模型。一般默認(rèn)空[]，會以一種默認(rèn)姿態(tài)去顯示3D模型。
  *GenParamName（in） ：參數(shù)名稱，例如：'color'(設(shè)置模型顯示顏色)、'disp_pose'(是否顯示世界坐標(biāo)系)、'disp_normals'(是否顯示法向量)、'normal_color'(法向量顯示顏色)、'lut'(顏色表)、'color_attrib'(顏色屬性：對哪個(gè)方向顏色遞進(jìn))等。
  *GenParamValue（in） ：參數(shù)名稱對應(yīng)的值，常用：['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true']。
  Title（in） ：現(xiàn)實(shí)的文字，將顯示在輸出圖形窗口左上角的文本。
  Label（in） ：將顯示在每個(gè)顯示對象模型位置的文本。
  Information （in） ：將顯示在輸出圖形窗口左下角的文本。
  PoseOut（out） ：用戶可能以交互式更改的所有對象模型的姿勢。

• write_object_model_3d ( : : ObjectModel3D, FileType, FileName, GenParamName, GenParamValue : ) — 保存3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)
  參數(shù)：
  ObjectModel3D（in）：3D模型的句柄。
  FileType（in）：寫入的文件的類型。
  FileName（in）：寫入的文件的名稱。
  GenParamName（in）：參數(shù)名稱。
  GenParamValue （in） ：參數(shù)名稱對應(yīng)的值。

注：
1、visualize_object_model_3d算子是阻塞式的，需要點(diǎn)擊窗口右下角的Continue按鈕才可執(zhí)行下一步操作，可通過更改內(nèi)部封裝的算子去掉Continue按鈕。
2、參數(shù)CamParam、PoseIn、GenParamName、GenParamValue，可通過disp_object_model_3d算子完成設(shè)置。

二. 相關(guān)示例展示

1、點(diǎn)云求電池高度

* 1.讀入點(diǎn)云數(shù)據(jù)（文件中）
read_object_model_3d ('./2020-01-10-235331.om3', 'm', [], [], ObjectModel3D, Status)
dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)
*   可視化顯示三維點(diǎn)云模型
visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut)
* 2.得到電池表面點(diǎn)云的數(shù)據(jù)集合（mm)
get_object_model_3d_params (ObjectModel3D, 'point_coord_z', GenParamValue)
*   去掉不在電池表面的干擾噪點(diǎn)（針對點(diǎn)的特征進(jìn)行篩選）
select_points_object_model_3d (ObjectModel3D, 'point_coord_z', 15, 16, ObjectModel3DThresholded)
visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3DThresholded, [], [], ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut1)
*   點(diǎn)云連通集合斷開（點(diǎn)點(diǎn)間距不超過1mm的點(diǎn)當(dāng)做一個(gè)連通域點(diǎn)集）
connection_object_model_3d (ObjectModel3DThresholded, 'distance_3d', 1, ObjectModel3DConnected)
get_object_model_3d_params (ObjectModel3DConnected, 'num_points', GenParamValue1)
*   去掉其他散點(diǎn)組成的連通域，獲取電池表面點(diǎn)集連通域（針對點(diǎn)云連通集合之間的特征進(jìn)行篩選）
select_object_model_3d (ObjectModel3DConnected, 'num_points', 'and', 1000, 50000, ObjectModel3DBattery)
visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3DBattery, [], [], ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut1)
* 3.得到背景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集合（mm)
select_points_object_model_3d (ObjectModel3D, 'point_coord_z', 12, 14, ObjectModel3DBackGround)
visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3DBackGround, [], PoseOut1,  ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut2)
* 4.求電池上表面點(diǎn)云的z坐標(biāo)值
get_object_model_3d_params (ObjectModel3DBattery, 'point_coord_z', GenParamValue1)
* 5.求背景表面的點(diǎn)云的z坐標(biāo)值
get_object_model_3d_params (ObjectModel3DBackGround, 'point_coord_z', GenParamValue2)
* 6.求電池上表面點(diǎn)云A和背景表面點(diǎn)云B的z坐標(biāo)的平均值
A:=mean(GenParamValue1)
B:=mean(GenParamValue2)
* 7.求電池表面的高度
H:=A-B
Param[0]:='Shift+left button Zoom'
Param[1]:='ctrl+ left button Move'
Param[2]:='left button Rotat'
visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], '電池點(diǎn)云的高度為'+H+'mm', 'Battery Object', Param, PoseOut)

結(jié)果圖如下所示（Halcon默認(rèn)紅色代碼X軸、綠色代表Y軸、藍(lán)色代表Z軸）：

通過計(jì)算電池表面的點(diǎn)云Z坐標(biāo)集合平均值和和背景表面的點(diǎn)云Z坐標(biāo)集合平均值作差，最終計(jì)算結(jié)果為2.94mm，標(biāo)準(zhǔn)高度在3mm左右，誤差在0.1mm左右.

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