EtherCAT主站寫從站EEPROM抓包分析

2年前作者：時(shí)光飛逝的日子分類：Toy博客閱讀(21)違法舉報(bào)

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0 工具準(zhǔn)備

1.EtherCAT主站
2.EtherCAT從站（本文使用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器）
3.Wireshark

1 抓包分析

1.1 報(bào)文總覽

本文主站設(shè)置從站1字地址為0的EEPROM數(shù)據(jù)為0x3C00（設(shè)置完畢后請(qǐng)還原字0的EEPROM數(shù)據(jù)），使用Wireshark抓取到的報(bào)文如下：
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1.2 EEPROM寫入階段1：將EEPROM訪問控制權(quán)設(shè)置為主站

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這一階段涉及的寄存器包括0x0500、0x0501，有關(guān)這2個(gè)寄存器的描述如下：
將EEPROM訪問控制權(quán)設(shè)置為主站的操作分為2步：
（1）強(qiáng)制PDI釋放EEPROM訪問控制權(quán)
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主站通過FPWR配置寫報(bào)文設(shè)置0x0500.1為1，該位設(shè)置為1時(shí)將復(fù)位0x0501.0為0。這一操作可以強(qiáng)制清除0x0501.文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-742840.html

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【】淺談EtherCAT主站EOE(上)-EOE網(wǎng)絡(luò)
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2024年02月06日
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EtherCAT主站源碼基于STM32F407和STM32H743兩款芯片，通過移植開源SOME主站代碼，使兩款芯片具有EtherCAT主站功能，支持DC同步功能。可支持匯川IS620N、松下A5B/A6B、歐姆龍G5系列、埃斯頓ProNet、邁信EP3E、臺(tái)達(dá)A2-E，偉創(chuàng)SD700這幾款EtherCAT總線伺服。支持的這些驅(qū)動(dòng)器可以混用，主站自動(dòng)
2024年02月04日
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2024年02月08日
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2024年02月03日
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2024年02月05日
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2024年02月15日
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2024年01月16日
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基于STM32F407-LAN9252的EtherCAT從站協(xié)議移植過程
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2024年02月09日
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這篇文章是筆者的第一篇文章，筆者作為一個(gè)機(jī)器人從業(yè)者，經(jīng)常要接觸到EtherCAT與ROS等相關(guān)內(nèi)容。目前市面上有的開源EtherCAT系統(tǒng)有Igh以及SOEM兩種，Igh在多年前已經(jīng)停止維護(hù)，而截至日前SOEM依然維持更新，且SOEM已經(jīng)集成到ROS生態(tài)中，故筆者選擇SOEM進(jìn)行研究。苦于網(wǎng)上資料
2024年02月12日
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EtherCAT 開源主站 IGH 在 linux 開發(fā)板的移植和伺服通信測(cè)試
手邊有一套正點(diǎn)原子linux開發(fā)板imax6ul，一直在吃灰，周末業(yè)余時(shí)間無聊，把EtherCAT的開源IGH主站移植到開發(fā)板上玩玩兒，搞點(diǎn)事情做。順便學(xué)習(xí)研究下EtherCAT總線協(xié)議及其對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)控制過程。實(shí)驗(yàn)很有意思，這里總結(jié)下實(shí)驗(yàn)過程，分享給有需要的小伙伴。 igh EtherC
2024年04月29日
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