ECAT_Main函數(shù)在MainLoop中輪詢，下面是ECAT_Main中的運行流程。
MBX_Main();
在MBX_Main中，獲取sMbxReceiveQueue中的數(shù)據(jù)，包括COE的SDO和FOE。對SDO數(shù)據(jù)進行處理，然后回復Master。
if ( bMbxRunning )
{
HW_EscReadWord(sm1Activate,(ESC_SYNCMAN_ACTIVE_OFFSET + SIZEOF_SM_REGISTER));
sm1Activate = SWAPWORD(sm1Activate);
}
bMbxRunning 在成功進入Bootstrap或者Pre-OP狀態(tài)的時候變?yōu)門RUE。這里讀取0x80E寄存器的值。SWAPWORD用于大小端的轉(zhuǎn)換，ESC是小端芯片，如果從機的MCU是大端的話需要進行轉(zhuǎn)換，這里用的小端的MCU，所以SWAPWORD沒什么作用。
ALEventReg = HW_GetALEventRegister();
ALEventReg = SWAPWORD(ALEventReg);
讀取AL事件請求寄存器0x220的值
if ((ALEventReg & AL_CONTROL_EVENT) && !bEcatWaitForAlControlRes)
{
HW_EscReadWord( EscAlControl, ESC_AL_CONTROL_OFFSET);
EscAlControl = SWAPWORD(EscAlControl);
ALEventReg &= ~((AL_CONTROL_EVENT) | (SM_CHANGE_EVENT));
AL_ControlInd((UINT8)EscAlControl, 0);
}
需要滿足的判斷條件有兩個：
- 0x220的bit0置1，也就是產(chǎn)生了主站狀態(tài)請求事件；
- bEcatWaitForAlControlRes標志位為FALSE。bEcatWaitForAlControlRes在一般狀態(tài)下是FALSE的，只有在safeop到OP狀態(tài)的轉(zhuǎn)換的時候，會先將bEcatWaitForAlControlRes標記為TRUE，然后等待OP條件滿足，例如：DC模式下，需要200ms內(nèi)穩(wěn)定收到PDO數(shù)據(jù)，或者其他模式下需要收到一幀PDO數(shù)據(jù)，如果nPdOutputSize為０，則不需要PDO接收PDO數(shù)據(jù)。在條件滿足后，從站會將bEcatWaitForAlControlRes標記為FALSE，然后設(shè)置狀態(tài)為OP。
進入這個判斷后：
- 讀取0x120寄存器的值，這個值就是主站請求的狀態(tài)，
- 將ALEventReg的bit0和bit4清0。這里的清0主要是避免后續(xù)重復調(diào)用AL_ControlInd函數(shù)。這里清0只是清除變量里的值，若要寄存器清0，對0x120讀操作，0x220的bit0清0；對0x806進行讀操作，0x220的bit4清0。
- 調(diào)用AL_ControlInd設(shè)置狀態(tài)
if ( (ALEventReg & SM_CHANGE_EVENT) && !bEcatWaitForAlControlRes && (nAlStatus & STATE_CHANGE) == 0 && (nAlStatus & ~STATE_CHANGE) != STATE_INIT )
{
ALEventReg &= ~(SM_CHANGE_EVENT);
AL_ControlInd(nAlStatus & STATE_MASK, 0);
}
需要滿足的判斷條件有四個：
- 0x220的bit4置1，也就是SM激活寄存器（SM配置寄存器+0x6）產(chǎn)生了變化
- bEcatWaitForAlControlRes標志位為FALSE
- 當前從站的狀態(tài)未報錯
- 當前從站的狀態(tài)不是INIT
進入這個判斷以后：
- 將ALEventReg的bit4清0
- 調(diào)用AL_ControlInd設(shè)置狀態(tài)，這里的目的不是為了改變狀態(tài)，因為填入的請求狀態(tài)參數(shù)是當前的狀態(tài)值。這里主要目的是當SM激活寄存器發(fā)生改變后，使用AL_ControlInd函數(shù)中的CheckSmSettings來檢查SM的配置。這也解釋了為什么在上一步會將ALEventReg的bit0和bit4都清0了。因為在上一步調(diào)用AL_ControlInd已經(jīng)檢查過了，不需要重復檢查了。
if(bEcatWaitForAlControlRes)
{
AL_ControlRes();
}
bEcatWaitForAlControlRes是在safeop轉(zhuǎn)換OP的時候標記未TRUE的，AL_ControlRes主要是判斷OP條件是否滿足，當條件滿足后會將從站狀態(tài)改變?yōu)镺P，并標記bEcatWaitForAlControlRes為FALSE。
if (!(sm1Activate & SM_SETTING_ENABLE_VALUE))
{
AL_ControlInd(nAlStatus & STATE_MASK, 0);
}
這里應(yīng)該還是對郵箱配置進行檢查，但是因為我的郵箱一直都是激活狀態(tài)，所以全程沒有進入到這個條件中去。
if ( ALEventReg & (MAILBOX_READ_EVENT) )
{
u16dummy = 0;
HW_EscWriteWord(u16dummy,u16EscAddrSendMbx);
ALEventReg &= ~(MAILBOX_READ_EVENT);
MBX_MailboxReadInd();
}
需要滿足的判斷條件一個：
- SM1通道有事件發(fā)生，主站讀取了SM1中的數(shù)據(jù)；
進入這個判斷后：
- 寫取SM1的第一個字節(jié)，用于清除0x220中的SM1事件的置位。
- 清除變量中相應(yīng)位置的置位。
- MBX_MailboxReadInd查看發(fā)送隊列中是否還有待發(fā)送的數(shù)據(jù)，如果有，將數(shù)據(jù)寫入SM1的緩存中
if ( ( (sm1Activate & SM_SETTING_REPAET_REQ_MASK) && !bMbxRepeatToggle )
||( !(sm1Activate & SM_SETTING_REPAET_REQ_MASK) && bMbxRepeatToggle ))
{
MBX_MailboxRepeatReq();
if (bMbxRepeatToggle)
{
sm1Activate |= SM_SETTING_REPEAT_ACK;
}
else
{
sm1Activate &= ~SM_SETTING_REPEAT_ACK;
}
sm1Activate = SWAPWORD(sm1Activate);
HW_EscWriteWord(sm1Activate,(ESC_SYNCMAN_ACTIVE_OFFSET + SIZEOF_SM_REGISTER));
}
判斷條件一個：
- 重復請求位（SM配置寄存器+0x6 的bit1）是否翻轉(zhuǎn)，bMbxRepeatToggle是上一次bit1的值。
進入這個判斷后：
- 調(diào)用MBX_MailboxRepeatReq將之前保存的上一包數(shù)據(jù)重新寫入郵箱之中，并且更新bMbxRepeatToggle的值。
- 寫重復請求應(yīng)答位（SM配置寄存器+0x7 的bit1），該位與重復請求位相同時，表示PDI對前面設(shè)置的重復請求應(yīng)答。其實也可以理解為主站翻轉(zhuǎn)+0x6的bit1來告訴從站需要重傳，然后主站一直檢測+0x7的bit1，發(fā)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)后，說明重傳數(shù)據(jù)已經(jīng)放入郵箱了，主站再去讀從站郵箱里的數(shù)據(jù)。
ALEventReg = HW_GetALEventRegister();
ALEventReg = SWAPWORD(ALEventReg);
if ( ALEventReg & (MAILBOX_WRITE_EVENT) )
{
ALEventReg &= ~(MAILBOX_WRITE_EVENT);
MBX_CheckAndCopyMailbox();
}
重新讀取0x220的寄存器的值，或者這個值已經(jīng)變了。
判斷SM0事件是否發(fā)生了，主機是否有數(shù)據(jù)寫進來了文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-475496.html
如果SM0數(shù)據(jù)發(fā)生了，那么先將變量ALEventReg相應(yīng)的位清0，然后調(diào)用MBX_CheckAndCopyMailbox將有效數(shù)據(jù)寫入 sMbxReceiveQueue中。sMbxReceiveQueue會在MBX_Main()里面進行處理。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-475496.html
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