這篇具有很好參考價(jià)值的文章主要介紹了（4）(4.6.1) ArduPilot操作的簡(jiǎn)單概述。希望對(duì)大家有所幫助。如果存在錯(cuò)誤或未考慮完全的地方，請(qǐng)大家不吝賜教，您也可以點(diǎn)擊"舉報(bào)違法"按鈕提交疑問(wèn)。
文章目錄
前言
1 基本目標(biāo)
2 輸入
3 輸出
4 傳感器
5 參數(shù)說(shuō)明
前言
這是一個(gè)非?；镜?ArduPilot 固件運(yùn)行在自動(dòng)駕駛儀上的功能概述。下面顯示的是一個(gè)基本功能操作的簡(jiǎn)單框圖。這將使你在配置系統(tǒng)時(shí)對(duì) ArduPilot 的基本功能有一個(gè)更好的了解。
1 基本目標(biāo)
軟件的基本目標(biāo)是提供對(duì)飛行器的控制，或自主控制，或通過(guò)無(wú)線電控制發(fā)射器或地面控制站的飛行員輸入，或通過(guò)飛行器上的配套計(jì)算機(jī)，其中任何一項(xiàng)都是可選的，包括只在飛行器上加載一個(gè)完全自主的任務(wù)來(lái)執(zhí)行。
2 輸入
控制輸入由無(wú)線電控制接收機(jī)輸入，或通過(guò) MAVLink 通信從遙測(cè)或配套計(jì)算機(jī)輸入。無(wú)線電控制接收器為所需的姿態(tài)控制、飛行器動(dòng)力（油門）以及操作模式和輔助功能的控制提供橫滾/俯仰/偏航輸入。橫滾/俯仰/偏航/油門的無(wú)線電控制輸入可以通過(guò) RCMAP_x 功能分配給任何無(wú)線電控制通道。輔助功能是通過(guò) RCx_FUNCTION 參數(shù)分配的。
3 輸出
提供輸出以激活舵機(jī)、電機(jī)、繼電器等來(lái)控制飛行器。任何自動(dòng)駕駛儀的輸出都可以通過(guò)SERVOx_FUNCTION 參數(shù)指定所需的飛行器控制輸出功能。請(qǐng)注意，輸出不一定對(duì)應(yīng)于任何 RC 輸入，除非其功能被設(shè)置為 RCPassThru。
4 傳感器
姿態(tài)、位置、動(dòng)力系統(tǒng)監(jiān)測(cè)和飛行器速度由傳感器輸入自動(dòng)駕駛儀提供。所有與 ArduPilot 兼容的自動(dòng)駕駛儀都至少有一個(gè)或多個(gè)加速度計(jì)、氣壓計(jì)和陀螺儀集成在機(jī)上。一般來(lái)說(shuō)，需要一個(gè)GPS，通常還有一個(gè)磁羅盤傳感器。通常這些都是由外部提供的。一些控制器有多個(gè)傳感器實(shí)例以實(shí)現(xiàn)冗余，這是 ArduPilot 軟件的一個(gè)關(guān)鍵特征。許多傳感器需要在強(qiáng)制性硬件設(shè)置步驟中進(jìn)行一次性的校準(zhǔn)。
5 參數(shù)說(shuō)明
?SERVO1_FUNCTION：伺服輸出功能
注意：更改后需要重啟。
分配給該舵機(jī)的功能。將其設(shè)置為 Disabled（禁用）(0) 將使該輸出設(shè)置為由自動(dòng)任務(wù)或 MAVLink 伺服設(shè)置命令控制。
| Values |
|---|
| Value |
Meaning |
| -1 |
GPIO |
| 0 |
Disabled |
| 1 |
RCPassThru |
| 6 |
Mount1Yaw |
| 7 |
Mount1Pitch |
| 8 |
Mount1Roll |
| 9 |
Mount1Retract |
| 10 |
CameraTrigger |
| 12 |
Mount2Yaw |
| 13 |
Mount2Pitch |
| 14 |
Mount2Roll |
| 15 |
Mount2Retract |
| 22 |
SprayerPump |
| 23 |
SprayerSpinner |
| 27 |
Parachute |
| 28 |
Gripper |
| 29 |
LandingGear |
| 30 |
EngineRunEnable |
| 31 |
HeliRSC |
| 32 |
HeliTailRSC |
| 33 |
Motor1 |
| 34 |
Motor2 |
| 35 |
Motor3 |
| 36 |
Motor4 |
| 37 |
Motor5 |
| 38 |
Motor6 |
| 39 |
Motor7 |
| 40 |
Motor8 |
| 51 |
RCIN1 |
| 52 |
RCIN2 |
| 53 |
RCIN3 |
| 54 |
RCIN4 |
| 55 |
RCIN5 |
| 56 |
RCIN6 |
| 57 |
RCIN7 |
| 58 |
RCIN8 |
| 59 |
RCIN9 |
| 60 |
RCIN10 |
| 61 |
RCIN11 |
| 62 |
RCIN12 |
| 63 |
RCIN13 |
| 64 |
RCIN14 |
| 65 |
RCIN15 |
| 66 |
RCIN16 |
| 73 |
ThrottleLeft |
| 74 |
ThrottleRight |
| 75 |
TiltMotorFrontLeft |
| 76 |
TiltMotorFrontRight |
| 81 |
BoostThrottle |
| 82 |
Motor9 |
| 83 |
Motor10 |
| 84 |
Motor11 |
| 85 |
Motor12 |
| 88 |
Winch |
| 90 |
CameraISO |
| 91 |
CameraAperture |
| 92 |
CameraFocus |
| 93 |
CameraShutterSpeed |
| 94 |
Script1 |
| 95 |
Script2 |
| 96 |
Script3 |
| 97 |
Script4 |
| 98 |
Script5 |
| 99 |
Script6 |
| 100 |
Script7 |
| 101 |
Script8 |
| 102 |
Script9 |
| 103 |
Script10 |
| 104 |
Script11 |
| 105 |
Script12 |
| 106 |
Script13 |
| 107 |
Script14 |
| 108 |
Script15 |
| 109 |
Script16 |
| 120 |
NeoPixel1 |
| 121 |
NeoPixel2 |
| 122 |
NeoPixel3 |
| 123 |
NeoPixel4 |
| 124 |
RateRoll |
| 125 |
RatePitch |
| 126 |
RateThrust |
| 127 |
RateYaw |
| 129 |
ProfiLED1 |
| 130 |
ProfiLED2 |
| 131 |
ProfiLED3 |
| 132 |
ProfiLEDClock |
| 133 |
Winch Clutch |
| 134 |
SERVOn_MIN |
| 135 |
SERVOn_TRIM |
| 136 |
SERVOn_MAX |
| 138 |
Alarm |
| 139 |
Alarm Inverted |
| 140 |
RCIN1Scaled |
| 141 |
RCIN2Scaled |
| 142 |
RCIN3Scaled |
| 143 |
RCIN4Scaled |
| 144 |
RCIN5Scaled |
| 145 |
RCIN6Scaled |
| 146 |
RCIN7Scaled |
| 147 |
RCIN8Scaled |
| 148 |
RCIN9Scaled |
| 149 |
RCIN10Scaled |
| 150 |
RCIN11Scaled |
| 151 |
RCIN12Scaled |
| 152 |
RCIN13Scaled |
| 153 |
RCIN14Scaled |
| 154 |
RCIN15Scaled |
| 155文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-717039.html |
RCIN16Scaled文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-717039.html |
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