ROS學(xué)習(xí)筆記文章目錄
01. ROS學(xué)習(xí)筆記(一)—Linux安裝VScode
02. ROS學(xué)習(xí)筆記(二)—使用 VScode 開發(fā) ROS 的Python程序（簡例）
03. ROS學(xué)習(xí)筆記(三)—好用的終端Terminator
一、什么是launch文件
雖然說Terminator終端是能夠比較方便直觀的看運行的節(jié)點，但有時候節(jié)點一多，輸入的rosrun指令也會很多，這時候可以使用launch優(yōu)化下啟動節(jié)點的代碼了。launch是啟動文件，采用XML格式書寫，roslaunch瀏覽XML文件是一行一行運行的。
下面是launch文件的幾類標(biāo)簽。其中常用的有
launch 該標(biāo)簽是任何roslaunch文件的根元素。
node 用于啟動和關(guān)閉節(jié)點，舉例：
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
- node —> 包含的某個節(jié)點
- pkg -----> 功能包
- type ----> 被運行的節(jié)點文件
- name --> 為節(jié)點命名
- output-> 設(shè)置日志的輸出目標(biāo)
啟動luanch節(jié)點的指令:
roslaunch 包名 launch文件名
二、如何使用launch文件
1.在vscode中創(chuàng)建launch文件夾
首先右擊我們上一項目創(chuàng)建的功能包，然后選擇“新建文件夾”，命名為launch
2.創(chuàng)建.launch文件
選中 launch 文件夾右擊 然后 添加 .launch 文件，如下的“start_turtle.launch”文件。然后點擊保存！！很重要啊，不然后面會報錯。
3.編輯launch文件
① 編寫運行一個節(jié)點的launch文件，運行我們上一項目寫好的一個打印輸出的節(jié)點程序，
<launch>
<node pkg="hello" type="helloworld_p.py" name="Hello_Vscode_p" output="screen" />
</launch>
其中，pkg是你的功能包名hello，type是你要運行的節(jié)點的程序名（python文件需要加.py）
因為要打印輸出，所以要顯示在屏幕上，要添加output參數(shù)。然后保存。運行按下 Ctrl + “~”（那個小波浪號），在彈出來的窗口中輸入，如果沒有輸入，可以點擊右方的“+”號，看圖。先source（source ./devel/setup.bash）一下，然后roslaunch（roslaunch hello start_turtle.launch）運行。最后可以看到打印的結(jié)果。
運行結(jié)果
② 添加多個節(jié)點。繼續(xù)編寫ROS自帶的烏龜節(jié)點和烏龜鍵盤控制節(jié)點的程序
<launch>
<node pkg="hello" type="helloworld_p.py" name="Hello_Vscode_p" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>
保存之后，同樣先source一下，然后roslaunch。（將鼠標(biāo)放在輸出窗口終端通過↑↓←→就可以控制烏龜運動了）
同時你也可以下拉看到在窗口打印輸出了
HelloWorld, 我是 VSCode!
文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-703477.html
這樣就完成了運行一個launch文件，同時啟動了3個節(jié)點（打印輸出的hello.py，烏龜面板、烏龜鍵盤控制）的功能！文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-703477.html
到了這里，關(guān)于ROS學(xué)習(xí)筆記(四)---使用 VScode 啟動launch文件運行多個節(jié)點的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
