TIM（Timer）定時(shí)器

定時(shí)器可以對(duì)輸入的時(shí)鐘進(jìn)行計(jì)數(shù)，并在計(jì)數(shù)值達(dá)到設(shè)定值時(shí)觸發(fā)中斷

16位計(jì)數(shù)器、預(yù)分頻器、自動(dòng)重裝寄存器的時(shí)基單元，在72MHz計(jì)數(shù)時(shí)鐘下可以實(shí)現(xiàn)最大59.65s的定時(shí)

不僅具備基本的定時(shí)中斷功能，而且還包含內(nèi)外時(shí)鐘源選擇、輸入捕獲、輸出比較、編碼器接口、主從觸發(fā)模式等多種功能。

根據(jù)復(fù)雜度和應(yīng)用場(chǎng)景分為了高級(jí)定時(shí)器、通用定時(shí)器、基本定時(shí)器三種類型

定時(shí)器類型

高級(jí)、通用、基本定時(shí)器

定時(shí)器初始化函數(shù)

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
//初始化定時(shí)器
void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//開(kāi)啟時(shí)鐘
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//選擇內(nèi)部時(shí)鐘，默認(rèn)內(nèi)部時(shí)鐘，可以不寫(xiě)
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化時(shí)機(jī)單元
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//一分頻 
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上計(jì)數(shù)；有三種
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;//
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//開(kāi)啟更新中斷
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//中斷通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//中斷搶占級(jí)
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//中斷優(yōu)先級(jí)
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}


//void TIM2_IRQHandler(void)
//{
//	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)//中斷標(biāo)志位
//	{
//		
//		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
//	}
//}

主函數(shù)

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"

uint16_t Num;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Timer_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "Num:");
	
	while (1)
	{
		OLED_ShowNum(1, 5, Num, 5);
	}
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Num ++;
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}

輸出比較功能（智能車、機(jī)器人等）

OC（Output Compare）輸出比較
輸出比較可以通過(guò)比較CNT與CCR寄存器值的關(guān)系，來(lái)對(duì)輸出電平進(jìn)行置1、置0或翻轉(zhuǎn)的操作，用于輸出一定頻率和占空比的PWM波形
每個(gè)高級(jí)定時(shí)器和通用定時(shí)器都擁有4個(gè)輸出比較通道
高級(jí)定時(shí)器的前3個(gè)通道額外擁有死區(qū)生成和互補(bǔ)輸出的功能








直流電機(jī)是一種將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的裝置，有兩個(gè)電極，當(dāng)電極正接時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，當(dāng)電極反接時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)
直流電機(jī)屬于大功率器件，GPIO口無(wú)法直接驅(qū)動(dòng)，需要配合電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路來(lái)操作
TB6612是一款雙路H橋型的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)并且控制其轉(zhuǎn)速和方向

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